G3用ホバリング練習機にジャイロゲインダイヤル追加

２／１３に作成したホバリング練習機にジャイロゲインをコントローラーから調節できるようにしました。


割当てたチャンネルは６チャンネルで、画像のコントローラーの状態は、ジャイロスイッチはOFFでジャイロゲインダイヤルは１００％になっています。
ジャイロスイッチOFFとジャイロスイッチONでジャイロゲインダイヤル０％は同じ状態になります。
ジャイロゲイン１００％
画像をクリックすると動画（11M）がオープンします。
ホバリング状態維持は全てジャイロ制御がやってくれているので、高度、位置を時計の見える位置に維持するようにコントロールしています。

ジャイロゲイン５０％
画像をクリックすると動画（8M）がオープンします。
ホバリング維持の為の操舵が必要になっている分ふらふらしていますが、何とか制御できています。

ジャイロゲイン2５％
画像をクリックすると動画（8M）がオープンします。
墜落しないようにするのがやっとで、高度、位置を時計の見える位置に維持することはまったくできていません。

ジャイロOFF
画像をクリックすると動画（4.5M）がオープンします。
ジャイロ制御が無いと、ホバリング姿勢を保てなくて、墜落させています。

改造飛行機のダウンロード
飛行機データ　　　　ファイル名称：E3D_Custom_AFS_GainChannel6.plnG3
を右クリックし、[リンク先を名前を付けて保存...]を選択してください。
保存先は、プログラムをインストールしたRealFlightG3フォルダーの下の「Planes」にしてください。

RealFlight G3用ホバリング練習機作成

画像をクリックすると動画（11M）がオープンします。
改造E3DにASFジャイロを搭載し、ホバリング練習機を作成しました。
この飛行機はホバリングしかできないので、ホバリングスタートから開始しないとうまくホバリングできません


RealFlight G3に標準のオブジェクトに「ASF Gyro」があったので、搭載しました。
このジャイロは、マニュアルに「Active Flight Stabilization」と記されていて、姿勢をセンシングして制御するジャイロのようです。
まず、AircraftEditorをオープンします。
「Electronics」をハイライトしておき、[Edit][Add ASF Gyro]を選択すると、ASF Gyroオブジェクトが追加されます。

Yaw制御設定
追加した「ASF Gyro」の名称を「Yaw ASF Gyro」とし、
「Axis to operate in」を「Yaw - Sensor pointed forward」
「control Input」を「Receiver Channel 4」
「Master Gain(%)」を「100」
に設定する

「Airframe」「Vertical Tail」「Rudder」の
「Servo」を「Yaw ASF Gyro」
に変更する

Pitch制御設定
追加した「ASF Gyro」の名称を「Pitch ASF Gyro」とし、
「Axis to operate in」を「Pitch - Sensor pointed forward」
「control Input」を「Receiver Channel 2」
「Master Gain(%)」を「100」
に設定する

「Airframe」「Horizontal Tail」「Elevator」の
「Servo」を「Pitch ASF Gyro」
に変更する

以上でホバリング専用機の改造は完了です。

RealFlightG3 の バッテリー

RealFlightG3のバッテリーについて調べてみました。
まず、RealFlight G3に標準のファンフライ飛行機（E3D）を選択しておいて[Aircraft][Edit E3D]を選択すると、AircraftEditorがオープンします。


次に、[Airframe][Main Battery]の[Cell Type]の[Value]を選択すると、その左にボタンが出てきます。そのボタンを押下すると、Batterysがオープンします。

この画面でバッテリーデータが設定できます。
そして、[Discharge Curve]の[Value]を選択すると、その左にボタンが出てきます。そのボタンを押下すると、Discharge Curveがオープンします。

バッテリーは放電していくと段々電圧が低下していきます。その変化のグラフを設定できるのです。

しかし、リチウムイオン電池（ポリマーも同じ）は放電電流によってバッテリーの電圧変化（Discharge Curve）が変ってきます。
具体的には、大きな電流を放電した場合、早く電圧が低下してしまいます。
つまり、RealFlightG3のバッテリーにはこの性質が設定できないのです。
従って、大電流が流れるモーター実装した飛行機の場合、シミュレーターより実際のRC飛行機の方が飛行時間が短くなります。状況によっては、モーター出力が小さくて、シミュレーターのような飛行ができない事も起こりうる訳です。

F西多摩でフライトシミュレート

画像をクリックすると動画（4.5M）がオープンします。
栗田さん作成PhotoField　F西多摩体育館でホバリング練習を始めました。
前田さんのアドバイス「機体正面：ノーズに親指」「機体裏面：テールに親指」
と飛行機をホバリングし易いように改造した
のが効いて、前回よりホバリングできるようになっています。


RealFlight G3に標準のファンフライ飛行機（E3D）を、ホバリングし易いように改造しました。
改造内容
　・スラスト線と主尾翼の中心を一致させた
　・重量を軽減した　軽減した分強度が低下したので、強度を大きくした
　・主翼のエルロンを大きくした
　・水平尾翼面積を大きくした
　・垂直尾翼の中心をスラスト線と合わせた（上にも下にも面積がある）
　・垂直尾翼面積を大きくした
　・通常飛行に支障がない範囲で重心位置を後ろにした
前田さんのアドバイス「機体正面：ノーズに親指」「機体裏面：テールに親指」でミス操舵が改善されつつありますが、まだまだ、ミス操舵が多い状況です。
改造以前は一回ミス操舵したら墜落していましたが、改造後は一回のミス操舵ならリカバーできるようになりました。

RealFlightG3でホバリングスタート

画像をクリックすると動画（4M）がオープンします。
RealFlightG3でホバリング姿勢でシミュレーション開始できるようにしました。


ホバリング練習をするのに、滑走離陸してから引き起こしてホバリング体制に入るのですが、それがうまく決まらないと、ホバリング練習が開始できません。
そこで、Airport情報を編集して、ホバリング姿勢でスタートできるようにしました。
まず、[Simulasion][Edit Flight School]でAirport情報エディターをオープンします。

・オブジェクトの追加
Pilot Spawnを２個追加
「Folder Listing」の「Spawning points」をハイライトさせ、「Object Palette」の「RealFlight G3」の「Control Objects」の「Pilot Spawn」をハイライトさせ、[Add]ボタンを押下します。
すると、「Folder Listing」の「Spawning points」に「Pilot Spawn」が追加されます

Plane Spawnを1個追加
　「Folder Listing」の「Spawning points」をハイライトさせ、「Object Palette」の「RealFlight G3」の「Control Objects」の「Plane Spawn」をハイライトさせ、[Add]ボタンを押下します。
すると、「Folder Listing」の「Spawning points」に「Plane Spawn」が追加されます

・「Pilot Spawn」の変更（「Hovering　Start　1」）
「Pilot Spawn」の名称を「Hovering　Start　1」と変更し、場所を移動します。
名称変更は「Pilot Spawn」を2回クリックすれば変更できます。
場所の移動は画面上「Pilot Spawn」をマウスでドラッグすれば移動できます。

・「Pilot Spawn」の変更（「Hovering　Start　2」）
「Pilot Spawn」の名称を「Hovering　Start　2」と変更し、場所を移動します。
名称変更は「Pilot Spawn」を2回クリックすれば変更できます。
場所の移動は画面上「Pilot Spawn」をマウスでドラッグすれば移動できます。

・「Plane Spawn」の変更
「Plane Spawn」の名称を「Hovering　Plane」と変更し、場所を移動します。
名称変更は「Plane Spawn」を2回クリックすれば変更できます。
場所の移動は画面上「Plane Spawn」をマウスでドラッグすれば移動できます。
飛行姿勢Orientation(deg)をx=0,y=90,Z=90に
位置Relative Position(m)の高さを変更　Z=2.000に
Drop aircraft on resetをNoに変更します。

これで、編集終了です。[File][Return to Simulator]を選択するとSaveするか聞いてくるので、Airport名称を指定すればよいわけです。
[View][Camera Position X][Hovering Start 1]か[Hovering Start 2]を選択するとホバリングスタートモードになります。
[Hovering Start 1]は飛行機の背中が見える方向です。
[Hovering Start 2]は飛行機のお腹が見える方向です。

第56回 横田スローフライヤークラブ飛行会

第56回　横田スローフライヤークラブ飛行会に加しました。
1. GeeBeeR-1(Scale07-02)のテスト飛行
2. エルロン練習機（FunFly06-04）の飛行練習
を行いました。


1. GeeBeeR-1(Scale07-02)のテスト飛行
画像をクリックすると動画（3.6M）がオープンします。離陸後、私に接触しクラッシュした映像で、脚が外れました。接着補修したので、飛行テストは続行できました。
マグネットアクチュエータかたサーボ方式に変更して多少重量が大きくなりましたが、パワー的には問題ありませんでした。
GeeBeeZと同じ重心位置にしているのですが、安定が悪く、右旋回時の巻き込みも治っていませんでした。
後で、GeeBeeZと比べたのですが、水平尾翼面積が小さく、主尾翼の距離も小さいことがわかりました。つまり、GeeBeeR-1はGeeBeeZより重心位置を前にしないと同じ安定が得られないわけです。
後、尾翼の剛性がGeeBeeZより小さいのも影響している可能性があります。

2. エルロン練習機（FunFly06-04）の飛行練習
画像をクリックすると動画（9.0M）がオープンします。
プロペラプロテクターの強化が効いて、長時間練習ができました。（E-TEC 450mAhを３組使い切る）
相変わらず、飛行機の背面がこちらにある時の逆操舵は治りません。ですから、すさまじい回数のクラッシュをしています。
前回の飛行会よりホバリングし易い印象がありました。前回より重心位置を後ろになっていたのが効いていたようです。しかし、通常飛行が難しくなりました。尾翼面積がまだ足りないようです。

エルロン練習機(FunFly06-04) 改良

エルロン練習機(FunFly06-04) のプロペラプロテクターをさらに強化しました。
全備重量：86.6g