標識方向センサー β版完成

標識方向センサー(BeaconDirectionSensor)のβ版が完成しました。


受光素子を8個搭載し、赤外線標識(IrBeacon)から発信される赤外線を受信し、標識の方向を測定するものです。
中央には、Pingを搭載し、高度も測定します。そして、バス接続(I2C)でつながった飛行機制御用のPICに飛行機の高度情報と標識の位置情報を伝達します。
まだ、I2CとPing部分のプログラムは搭載されていません。
今回のPICはPIC16F88を使うことにしたので、今まで使っていたPICライター（PICkit 1）では書き込めません。そこで、以前に使っていた秋月PICライターをバージョンアップして使うことにしました。

テスト
部屋でテストする為に、赤外線標識のLEDを５個のみ接続しました。しかも、部屋の隅に置いて奥の方向にLEDを向けています。
このことで、赤外線量が小さくなり、部屋の反対側で標識方向センサーのテストができるようになりました。

デバックモニタは、２０回受信毎に表示しています。1行目には直近に受信した標識のデバイスコードと受信した受信素子数を、２行目にはデバイスコード０～６までの方位（0～15）が、３行目はデバイスコード０～６までの受信した受信素子数を表示しています。
方向センサーを回転させて、テストしました。標識のデバイスコードは１なので、右から２番目の情報のみが出力されているのがわかります。また、方位が０～１５まで変化しているのも確認できます。
デバイスコード０は高度情報をセットする予定です。