Seagull01B1 ミニ滑空モデル 作成

先日、XFLR5で解析したSeagull01Bを、ハーフサイズで作成。
部屋で滑空テストしました。


横滑りテスト
傾けてスタートさせて、マニューバリングを観察。動安定を検証します。
ランチ後、すぐに回復しています。垂直尾翼が無くても、十分な安定があるようです。
ヨーイングコントロール
スポイレロンを装着。ロールと同時にヨーイングを起こさせるねらいがあります。
大きく操舵すると、内滑り旋回（スパイラル）に入るようです。
ドラッグ板の面積が大きすぎるかもしれません。

メラミンスポンジ ゲット

近くの100円ショップでメラミンスポンジを入手。カモメの胴体に使う予定。

Seagull01 再スタート

2012年9月で止まっていたカモメ。TB30のDNAを引き継いで新しく作成することにしました。

目標スペック
スパン：772mm
全備重量：70g

ピュアグライダーを作成し、安定性、操縦性を確認していく。
その後、羽ばたき機構を搭載していく。
XFLR5で動安定を見てる。

前回解析したR-21のダッチロールに比べ収束時間が２倍掛かっているが、なんとかコントロール
できるのではないかと考えている。

動安定 解析

XFLR5に動安定を解析する機能があるので、試してみました。

以前、R-21の縦静安定を解析する為、入力してあったデータに動安定解析に必要なデータを追加して、計算してみました。
動安定を計算するには、慣性モーメント計算が必須になります。
XFLR5では[file][Wing and Plane Design][Wing-Plane][Current Plane][Define Inertia]で、翼、胴体、その他(メカ)の重量を入力すれば計算してくれます。
動安定計算は[file][Wing and Plane Design][Polers][Define a Stability Analysis]で、初期状態を入力します。
初期状態とは、外乱要因（風の乱れなどで、機体が傾いたり、横滑りする状態）と操舵を定義できます。
今回は、横滑り(b=5°)で計算しました。
解析結果のダッチロールモードとスパイラルモードをそれぞれアニメーションで再生しました。
実際の飛行はこれらもモードが同時に発生するので、アニメーションはフライトシミュレーションとは違います。
各モードアニメーションの後に時系列のグラフを表示しています。
R-21

この機体はラダーエレベーター機で、若干ダッチロール気味の挙動を示すのですが、計算では２秒ぐらいで収束しています。スパイラルは10秒ぐらいで収束しています。
R-21 ダッチロール
極端な挙動を見たかったので、垂直尾翼を外してみました。

ダッチロールは発散しているわけではありませんが、この挙動はRC操作で押さえることはできないと思われます。
R-21 スパイラル１
極端に大きな垂直尾翼を付けてみました。

スパイラルは発散しているわけではありませんが、収束するのに何十秒もかかってしまいます。
FF(フリーフライト)ではNGですが、エルロン付きのRC操作なら押さえる事ができるかも知れません。
R-21 スパイラル２
主翼の上反角をなくしています。

スパイラルは発散してしますが、最初の数秒はゆっくりしているので、エルロン付きのRC操作なら押さえる事ができるかも知れません。
R-21　上反角、垂直尾翼無し
主翼の上反角をなくした上に、垂直尾翼を外してみました。

ダッチロール傾向もなく、スパイラルは発散してしますが、最初の数秒はゆっくりしているので、エルロン付きのRC操作なら押さえる事ができるかも知れません。ただし、ラダーが無いので、何らかの方法(ドラッグラダーとか、スポイレロンとか)でヨー操舵だできないと　RC飛行は実現できなと思われます。

高度計 ゲット

FrSkyの高精度バリオメーターを入手しました。

FrSky バインド

先日入手したFrSky送信モジュールはJRタイプ。
私の持っているJR送信機はX-3810。古い。
ちゃんとバインドできるか、試してみました。

PPMモード
このモジュールを使うには、送信機のモードをPPMにする必要がある。
早速、スイッチを入れると、PPMと表示が見えるのでこのままで大丈夫のようです。
念のため、送信機のモジュレーション設定画面を表示してみました。
しかし、設定方法がわからないので、10年ぶりにマニュアルをみておこなった。
[UP][DN]ボタン同じ押しでスイッチONするとシステム設定メニュー画面が表示され、[MODULATION]をセレクト([UP]or[DN]ボタン押下で上下に移動)し、[UP][DN]ボタン同じ押しでMODULATION画面を表示。モジュレーションはPPMになっていることを確認しました。

バインド
モジュールにあるF/Sボタンを押しながら送信機電源ON -> 赤LED点滅しBeep音
受信機にあるF/Sボタンを押しながら電源ON -> 赤LED点滅
これで、バインド完了

動画では少しもたついてますが、何の問題もなくバインドできています。

DLトレーナー機 ランチ練習

高度、タイム　共に低調でした。
最高高度：19m
最高タイム：44秒

原因
微風（約1m/s）？
ランチ方向によって取得高度が変わるかも知れません。しかし、広さの問題でランチ方向が限られてしまい、確かめることができませんでした。
肉体疲労？
昨日、ワールドモデルスまで自転車で買い物。往復約16km。
原因特定までいってません。朝練経験を積めばわかってくるかも。

FrSkyテレメトリ ゲット

ワールドモデルスが創業25周年記念特別セール(25％OFF)。
気になっていたFrSkyのテレメトリ機器を入手しました。

DLトレーナー機 高度測定

なかなか練習ができていない状況。
高い取得高度は期待できませんが、測定してみました。

重り追加
前回の飛行で、ピッチングぎみだったので、ノーズ重りを0.2gから0.5gに変更。元のノーズ重りに戻したことになります。


3回目の飛行が快心のランチでした。しかも、浮きが良い空気だったのでタイムも１分２３秒。
しかし、その時は高度計がランチ時に外れて高度測定できませんでした。
今日の最高取得高度は25m。４年半前の測定では28m。思ったよりランチ能力は衰えていないようです。
翼カバー必要

分割式でリュックサックに無造作に入れて運んでいました。
出がけにリュックへ入れる時に翼が欠けたようです。動画で、翼欠けが確認できます。

家に帰って、リュックの底を調べると、欠けらが見つかりました。
早速、翼カバーをもうけることにしました。

5gモーター ゲット

UNA3-TB30に使われている5gモーター。
予備がなくなっていたので、R/C WebShopKbで入手しました。最後の一品だったようです。

第144回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、鈴木
モジュール0.5のUNA3-TB30のテスト飛行、2.4GHz送信機(Cockpit_SX)の初期調整もうまくいきました。

UNA3-TB30クランクシャフト補強のみ
先日、クランクシャフトのルート部分にカーボンパイプを被せる補強をしたもの。
その他はそのまま（1セル）で飛行できました。
ルート部分がたわんで推力ロスしていたのですね。

UNA3-TB30羽ばたき角増やす

翼のコンロッド接合点を内側に新設。
画像の右翼（向かって左側）が羽ばたき角を大きくしています。
羽ばたき上げ：30°　→　38°
　　　　下げ：25°　→　33°
勿論、飛行の時は両翼とも羽ばたき角は大きくしています。
羽ばたき角が30%近く大きくなったので、より上昇力アップ。
ただし、羽ばたき上げと下げの差が小さくニュートラル位置を上半角と考えると2.5°。
ラダーエレベーター操舵では、操縦性が悪い状態でした。

UNA3-TB30　2セル　飛行

クランクシャフトの曲げはカーボンパイプで補強されていますが、トルクはピアノ線だのみ。
2セルのモータートルクに負けてねじれてしまいました。
2セル飛行させる為には、クランク部分の構造を根本から考え直さなければならないようです。

3D-FO Cockpit_SXの初期調整

デジカメのメモリ不足で動画は取れていませんが、送信機の設定も完了し、飛行できました。
この送信機は初心者向けで、ROYAL evoでの複雑な設定はできませんが、一般的は飛行機の設定なら問題ありません。
3D-FOはデルタ翼なので、モデルタイプはEASYでMIXERのDELTAを有効にします。
まず、Menu:(MIXER)DELTAのrangeを1%(0以外)に設定し、エルロンスティックを動かす。
正しく動作してなければ、Menu:(SERVO 1 or 2)REVを0または1に変更します。
次に、Menu:(MIXER)DELTAにもどり、エレベータースティックをアップにして、希望のアップ角になるまで、rangeサイズを調整し、エレベーターダウンも同じ設定を行って設定完了です。

Multiplex 軽量受信機 ゲット

RX-6 light を入手しました。2.5g

Multiplex充電器 修理

Multiplex充電器のDinコネクターは、分解できないもの。
そこで、被服の一部をカッターで切断。中のケーブルを取り出して半田付けしました。

接続終了後、テスターで接続ピンが合っているか確認しました。

ギヤーボックス 改修

先日のテストでクランクシャフトが曲がってしまいました。

そこで、ルート部分にカーボンパイプを被せることにしました。

第143回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、鈴木
今日は１日雨。インドアだから関係なし。


Span:82cmが良い
山崎さん作成のアクロ機
彼曰く「同じ機体でスパン80cm、84cmも作っているが、82cmがちょうど良い」
ロールが80cmだとクイックすぎて、84cmだと緩慢すぎるそうです。

混血モーター
須田さんの練習機。
OneDimeのステータにAxiのカンを取り付けたモーターを搭載しています。
高性能だがケーブルが断線しやすい欠点があるAxiモーター。それを、OneDimeのステータを使うことで欠点を補い、性能も高いモーターを実現しました。

UNA3_TB30
モーター交換　hexTronikD1000（kv：7700rpm/v）2g →　HXM1400-2000（kv：2000rpm/v）5g
パワーアップしたモーターなので、kv値が小さくなっても、ギヤー比は同じ(60:1)でいってみたのだが。
1セルでは水平飛行できない。1セル時全備重量：49g
そこで、2セルでリトライ　2セル時全備重量：59g
しかし、羽ばたき周波数が大きくなっても、推力が大きくならない。
原因
この羽ばたき機は、主翼前縁のロッドを羽ばたかせて、そこに付いている翼は遅れて羽ばたく。
その事で、羽ばたき上げと下げで迎角が変化して推力が生まれる。
しかし、前縁が上下点に達しても、後ろの翼は手前にいることになる。つまり、羽ばたき角の頂点部分は推力が生じない角度が存在してしまう。これが、羽ばたき周波数が大きくなると、この推力が生じない角度が大きくなって、羽ばたき周波数を大きくしても推力が大きくならないどころか、小さくなる場合が出てくる。
対策
全備重量を小さくすれば、このままでも問題ない。しかし、翼の折りたたみ機構などを入れるテストを行うにはこの重量で飛行できなければ、先にすすめなくなる。
羽ばたき角を大きくして推力が発生する有効羽ばたき角を大きくすることを試してみるのが良いと思われる。
動画の後半は２セル飛行だが、コネクタ−の接触不良で、満足な羽ばたきテストができていない。
撮影する前に、羽ばたき周波数を上げても推力が出ていないことは確認している。

0.5mmモジュールギヤーボックス 完成

先日テスト飛行での問題を解消する為、新作ギヤーボックスを作成しました。

以前のギヤーボックスは
モーター：hexTronikD1000（kv：7700rpm/v）2g
ギヤー比：60:1
フルスロットルでの飛行は問題ないが、水平飛行のスロットル位置ではアンプの制御がうまくいかない。つまり、モータートルク不足です。
そこで、モーターをサイズアップし、モジュールも全て0.5mmで作成しました。
モーター：HXM1400-2000（kv：2000rpm/v）5g
ギヤー比：60:1

DLトレーナー機 ランチ練習

ノーズウェイトを0.2g追加して、ハンドランチ練習。

８月に0.5g減らして、今回0.2g増加。まだピッチング気味のよう。
元に戻して見た方が良いかも知れません。
ランチ後、上昇し頂点でかえって滑空に入る。しかし、頂点で大きくピッチングしているようです。
4、5回目のランチでは、飛行時間が50秒を超えています。しかし、頂点でのピッチングはあるようです。ピッチングの大きさが小さいことと、ランチスピードが大きいことで、タイムが延びていると思われます。
かえりを決めるのは、ランチスピードとランチ角度の問題なのか、釣合安定の問題なのか、まだわかっていません。

ハンズフリーイヤホンマイク ゲット

iPod Touch 動画撮影で、音声が小さかったのは、普通に携帯電話で話す場合にちょうど良いマイクボリュームになっているからです。マイク音量の調整はできないのでハンズフリーマイクを買うことにしました。

iPod Touch 動画撮影

iPod Touch を使ってDLトレーナー機の飛行シーンを撮影しました。


ランチ開始時に、撮影開始ボタンを押下。ランチ後、機体を追っかけるようにしてみました。
これで、機体が着陸した時点での撮影時間が飛行時間となります。最初の画像乱れはありますが、ストップウォッチを使わなくても飛行時間測定ができます。
液晶が暗く、朝日に向かっての撮影になってしまったので、機体をうまくとらえることができません。
その後、ランチ場所変更。しかし、風も少し出てきていて、かえり時の機体が向かい風になってしまうのが原因なのか、ランチミスが連続しました。
最後の飛行で何とかかえす事ができましたが取得高度は今一のようです。

風速計 ゲット

YSFCで紹介されていたWind SpeedをiPod touchにインストールしてみました。

まず、iPod touchの[AppStore]で検索したらヒットしません。
そこで、macの[iTunes]から購入しました。

しかし、iPod touchにインストールしようとしたら、うまくいきません。

仕方がないので、iPod touchの[AppStore][アップデート][購入済み]を見てみるとWind Speedが参照できたので、[開く]ボタンを押下してインストール成功。

この後、macの[iTunes]で[同期]ボタンを押して、「iPod touchのアプリを削除」のメッセージがでますが、「削除しない」を選択して、macとの同期も取れました。

スマートフォンスタンド ゲット

100円ショップでiPod Touchを固定できるスタンドを入手しました。

2.4GHz 送受信機 ゲット

FM送信機しか持っていない。普段使っているROYAL evoと同じメーカー(Multiplex)の送受信機(Cockpit_SX)が格安で入手できました。
10,424円（代引き手数料:320,梱包料:105）

iPod Touch ゲット

Apple iPod touch 8GB MC540J/A (第4世代)
中古入手。8,505円（送料525円）
早速、初期設定。
ソフトウェアアップデートしてみると「ios 6.1.3 お使いのソフトウェアは最新です」
「iOS 7」は第4世代には対応してないのかな？調査が必要です。

エアーダスター ゲット

屋外飛行機には、どうしても細かい砂が入ってくる。
そんな時、これが役立ちます。
エアーダスター：398円

第142回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、鈴木
「暑さ寒さも彼岸まで」とは言え、２人ともバテ気味でした。

UNA3-TB30
全備重量：42g
前回飛行での問題点を改修して、飛行できるようになりました。
しかし、「羽ばたき上げ下げでトルク変動が大きくて、ギヤー比：60：1ではアンプの制御がうまくいかなく」は改善されてないので、水平飛行のスロットル位置にすると、羽ばたきが止まってしまいます。
最後に、翼端に風切羽根を装着してみました。
動画では歯飛びと言ってましたが、翼が重たくなって、トルクが大きくなり、始動できない状態のようです。

3D-FO
相変わらず、VTOL。離陸はできても、着陸はできません。

ランチフォーム撮影 その３

止めていたステップを入れるようにしました。
投げ上げ角度を緩めていますが、５年前よりは角度が大きい（投げ上げている）ようです。

ランチフォーム撮影 その２

サングラス型ムービーカメラを三脚に固定して撮影してみました。

サングラス型ムービーカメラでは画質が十分ではなく、ランチフォームの確認が今一でした。
DL_Trainer入手直後のランチフォームとは違ってきているようです。
2008年のハンドランチ講習会
2009年のHLG 計測
現在のフォームは上に投げ上げるようなフォームになっています。

ランチフォーム撮影

円盤投げ発進(DL:Discus Launch)のフォームを撮影してみました。

三脚固定のカメラからランチシーンを、同時に目視カメラで飛行シーンを撮影。
数回のランチ飛行を通しで撮影する。
帰宅後iMovieで編集しました。
ランチシーンは90°右から撮影したほうがフォームが見えるかも知れません。
目視カメラは、いつも使っているデジカメはランチシーンに使われているので、
サングラス型ムービーカメラを使いました。
しかし、画質が悪くて、飛行姿勢の判別ができませんでした。

UNA3_TB30 改修

先日、調査した問題点を改善しました。


羽ばたき上げ下げ位置

羽ばたき上げ：38°　　下げ：-25°
に調整しました。

尾翼　剛性

動翼を2mmデプロンで作りなおしました。