第60回 横田スローフライヤークラブ飛行会

第60回　横田スローフライヤークラブ飛行会に加しました。
1. マザーシップのテスト飛行
2. 赤外線標識を使った位置認識テスト
を行いました。


1. マザーシップのテスト飛行
フライングロボットの制御テストに使う目的なので、安定の良いセッティングにする必要があります。
##### 現在考えているフライングロボットの制御 #####
基本的には飛行機の安定に頼った飛行を行なう。つまり、姿勢をセンシングして制御しない。
飛行方向を変える時は、設定した旋回半径になるようにラダーとエレベータを操舵する。
旋回の終了時には、舵をニュートラルに戻し、飛行機の安定で直進飛行に復帰する。
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当初、重心位置33%で飛行させました。RC飛行する分にはこれでもOKと思われます。しかし、姿勢が乱れた場合の復帰が遅く、RCで操舵しないと体育館での飛行は厳しいと感じました。
そこで、重心位置を25%にして飛行させたら、ある程度改善しました。
今回は、重心位置を前にするのに、ノーズウェイトを搭載しなければなりませんでした。
ウェイトを搭載しなくても、重心位置がもっと前に移動できるように改善する必要があります。
2. 赤外線標識を使った位置認識テスト
制御基盤を使ったRC操縦
自律制御飛行の前に、RCシグナルを取得し、スロットル、ラダー、エレベータを制御基盤から出力させるテストをおこないました。これは、いわゆるPICを使ったRC受信機と同じ機能をする部分になります。
まず、ESCにYGE 4-BLを使ってみました。結果は、出力が時々乱れる事がわかりました。
BECの電流量の問題のように思われます。
次に、ESCをPHOENIX 10に交換してみました。今度は、スイッチを入れてもESCが正しく始動しないのです。
このESCは高度制御のテスト飛行で使用して実績があります。ただし、今回はシグナル出力周期を40msにしています。以前はJR送信機からのシグナル周期(23ms)をそのまま使っていたので、この問題と思われます。
今回は、高度制御(スロットル制御)は行なわないので、受信機にそのまま接続してテストを続行することにしました。
次に、スロットルをあげてモーターの回転が大きく(電流量が大きく)なると、サーボが動かなくなることがわかりました。これもBECの電流量の問題のように思われます。
最後に、標識方向センサーの体育館でのテストを行なったのですが、うまく標識シグナルが受信できていないことがわかりました。
これは後でわかったことですが、標識から赤外線が十分に出力されていなことがわかりました。
標識β版は赤外線発信装置を改造したもので、使っていないコネクターがあったのですが、そのコネクタに間違ってさしていたようです。その為、標識に使われている２０個のLEDのうち実際に赤外線が発信していたのは、５個だったことがわかりました。