フライングロボット 修正

前回の飛行会での問題点を修正しました。
全備重量：120.9g


ブラシレスアンプの問題
フライングロボット制御基盤から、アンプにシグナルを出力すると「YGE 4-BL」では動作したのに、「PHOENIX 10」では、始動しない問題について。
シグナル出力周期を40msから25msに変更したら、動作しました。
しかし、シグナル周期を短くすると別の問題が発生します。
今回は、スタンドアロンタイプで作成しているので、「RCシグナルの入力」、「サーボ、アンプシグナルの出力」、「標識信号の受信」、自律飛行判断、を１つのPICで行うことになります。しかも、今回は行なっていなかった「高度情報の取得」が加わります。さらに、標識が複数になったら標識信号の受信に多くの処理時間が取られることになります。将来的には、「姿勢情報の取得」も加わる可能性があります。
現在、これらを順々に処理しています。この方式だと、ある処理をこなしている間に、別のシグナルが入ってきた時は無視するので、情報が途切れてしまいます。
これを、解消する為に、割り込み処理と、同時に処理が発生した場合の優先順位を決めて、処理していく必要があります。
まず、「標識信号の受信」はRAピンを使って、メインループ内で行います。
「RCシグナルの入力」をRB割込み処理とし、他の処理中には割込み禁止として、シグナル入力処理を行なわないこととしました。
「サーボ、アンプシグナルの出力」はTime2割込みを使って行うことにしました。この処理はRCシグナル取得完了時にスタートすることで、「RCシグナルの入力」処理とのバッティングを避けることにします。
スロットルをあげてモーターの回転が大きく(電流量が大きく)なると、サーボが動かなくなる問題点について、
前回テストでマザーシップに搭載されていたブラシレスモータは「Brushless092030S352441」でした。このモータは鳥居さんのキットを使って、0.35mmコイル24回スター巻きで、Φ4×1磁石を搭載したものです。最大で、４A弱電流が流れています。
この磁石を5x5x1に変更することにしました。（「Brushless092030S3524551」）
この変更で、電流量が最大で3A弱になり、ベンチテスト上は問題なくなりました。
マザーシップの問題点
前回のテストで重心位置を前方に移動させる為に、ノーズウェイトが必要でした。それを、改善する為に、主翼を後方に移動させることにしました。
自律飛行時の操舵量の変更
自律飛行での旋回はラダーとエレベータを一定量操舵する方式を考えています。
この一定量をテストで決めていかなければなりません。現在は、PICにハードコードしているます。この操舵量を変更する際、PICプログラムを変更する必要があるわけです。これではテスト飛行が煩雑になるので、エレベータ操舵量をAUX1に、ラダー操舵量をAUX2で変更できるようにしました。さらに、現在使っていない、エルロンスティック操作で、自律飛行時の旋回を行なえるようにしました。
これで、次回のテスト飛行では、まずRCで自律飛行時と同じ旋回方式のテストができることになります。