ハンググライダー パイロット作成

画像をクリックすると動画（2M）がオープンします。
以前作成したハンググライダーの操縦方式を体重移動に変更しました。


YSFCのRC SkyDiverにもあるように、二足歩行ロボットをハンググライダーに搭載して飛行させたいと考えています。
まだ、ヒューマノイドではありませんが、ホッドのウェイト（メカ、バッテリー）を移動させて体重移動方式でこのハンググライダーを飛行させることにトライしてみることにしました。
このハンググライダーがうまく飛行できるようになったら、
ハングのライディングできるロボットをこの重量で作成できれば良いことになります

自律飛行時の操舵量の変更 その２

自律飛行時のエレベータ操舵量変更を右用と左用にAUX割当てました。


前回の飛行会で自律飛行時のエレベータ操舵量は右旋回時と左旋回時が違うことがわかったりました。
そこで、左右の旋回時のエレベータの違いが少なくなるように、プロペラをGWS6030からGWS5030に変更しました。
次に、操舵量変更用に右旋回時のアップ操舵量用にAUX2チャンネルを、左旋回時のアップ操舵量用にAUX3チャンネルを割当てることにしました。
画像をクリックすると動画（3.2M）がオープンします。

EDF用ブラシレスモーター作成

Air Craftから購入したブラシレスモーター用ベルを使って、EDF用ブラシレスモーターを作成しました
0.4mmスター巻き12ターンです（Brushless092035S4012551）


このベルの外径を少し削るだけで、EDFファンに装着できます。
ボール盤で工作するように、冶具を作成して作業しました。

EDFのファンを装着した状態です

EDFファンに装着する目的のみなら、ここまで削る必要はありませんが、モーター重量を軽量にする為に、ここまで削りました。
左が軽量前、右が後です

PIC内臓Comparatorに挑戦 未動作

超音波送受信回路 増幅なし　テスト2で、外部コンパレータを使って動作させることができた。
今度は、PIC内臓コンパレータでの動作を試みましたが、うまく動作できませんでした。


PICのコンパレータモードで、内部で電圧比較するモードとコンパレータの入力出力が全てPICポートに繋がっているモードの２種類でテストした。
電圧比較するモードは０ｖから２ｖまでテストしたが何れも動作しませんでした。

「押入れサーバ」から「さくらレンタルサーバ」へ移転

��／９に自宅のblogサーバ（押入れサーバ）が壊れたので、レンタルサーバにblogサーバを移転することにしました。

移転作業に約１週間、７／１７にさくらレンタルサーバからBlogを再開できました。

レンタルサーバに切り替えた理由とか、移転作業ログなどを記します。

自宅サーバの現状
��００３年２月にblogを立ち上げる為に、中古パソコン（１９９８年製IBMパソコン）を購入（cpu,ハードディスクは載せ変えている）することにしました。そして、Movable Type 2.64(当時最新)をインストールして運用を開始したわけです。
パソコン本体は今年で８年目に入り、いつ壊れても不思議でない状況です。
Blogのサイズは
2003/2～2006/7までで、エントリー数：約５００、コンテンツサイズ：約1Gbyte
です
自宅サーバ v.s. レンタルサーバ
選択肢は３つあると考えました。
��．自宅サーバを修理する
��．レンタルサーバに切り替える
��．プロバイダのblog会員になる
まず、パソコンサーバを「自分で維持する」ことですが、この事に興味があり、趣味の１つとしている人の場合はノーチョイスで「１．」を選択するでしょう。しかし、私の場合はインドアRC飛行機の技術データベースが目的で、パソコン自体には興味がないのです。
つまり、目的が達成できるのであれば、コストが低い方式がベターと言うことになります。
データサイズ
調べてみると、「３．」のプロバイダが開設しているブロッグサイズは小さく、この選択はありえません。
また、カテゴリーが階層的の登録できることも条件になるので、この観点からも「３．」のチョイスは厳しいと思われます。
コスト
Blogサーバはそんなに高性能である必要がないので、新古品で十分に目的を達成できます。
「１．」のマシン買い替えした場合、ざっと５万円ぐらいと予想されます。
部品を交換して動作を確認しながら維持していけば、コストは安くなるケースがありますが、古い部品なので、いつ壊れるかわからないし、交換部品数が増えると新古品より高価になるケースすら考えられます。私の場合は部品交換しながら維持していくチョイスはありえません。
つまり、「２．」が「１．」の５万円よりコスト面で有利なら「２．」を選択することになります。
2Gbyte以上のレンタルサーバを調べてみると、
さくらレンタルサーバプレミアムがディスク容量3Gbyteで15,000円（年払）がベストであることがわかりました。
��年余りで私のBlog容量は約1Gbyteなので、3Gbyteでは6年ぐらい維持できることが予想できます。６年で９万円と、自宅サーバ５万円（維持費＋手間は不明）の選択になります。
結論：　維持に費やす手間が少なくなるレンタルサーバをチョイスしました。
移転の問題点
��．エントリー内で別のエントリーにリンクしている場合、リンクが引き継がれない
私のBlogエントリーの内容で「前回の飛行会で・・・・」とか、「以前購入した・・・」とかで、Blog内の古いエントリーにリンクしている部分があります。
このリンクがBlog内のエントリーを有機的に繋げ、データベースの価値を高めています。
このリンクが引き継がれないことが分かりました。
「Movable Type」はエントリーページのファイル名は「Movable Type」プログラムで決められたルールで命名されていきます。
「Movable Type 2.64」では内部でカウントアップしているIDNoを使って作成されています。
��例：000001.html、000002.html、000003.html・・・・）
エントリーを削除したりすると番号は飛び番号になります。（例：000002.htmlエントリーを削除すると、000001.html、000003.html・・・・となる）
全てのエントリー（飛び番号）をエキスポートして、新しいサーバでインポートすると、飛び番号は無くなり000001.htmlから作成されてしまいます。
上の例では、000003.htmlにリンクしていたものは新しいサーバでは000002.htmlにリンクしないと正しくなくなるわけです。
しかも、「Movable Type 2.64」と今回インストールした「Movable Type 3.3」では命名ルールが違っているので、まったくリンクできなくなります。
��．カテゴリーの階層化
「Movable Type 2.64」ではカテゴリーが階層化できなかったので、「KEYWORDS」にカテゴリー情報を入れて、カテゴリー階層化を意識カスタマイズテンプレート作成して運用していました。
「Movable Type 3.3」ではカテゴリーの階層化ができるので、これに合わせて、インポートする前に、エキストートデータを変更する必要があります。
��．ドメインネームの引継ぎ
今までのドメイン名（www.una3.redirectme.net）をつかっていました。
さくらレンタルサーバでは、独自ドメインの引継ぎサービスが格安（2000円弱）であるので、これを利用すれば、同じURLでBlog運用が可能でした。しかし、「１．」の問題もあり、設定もしなければならないことも考え、さくらレンタルサーバ標準のドメイン名（una3-slowfly.sakura.ne.jp）でいくことにしました。
「１．」、「２．」、「３．」をふまえ、次の作業スケジュールを考えました。
��１）コンテンツファイル内のドメイン名変更
コンテンツファイル（*.xml,*.htm,*.html）及びインポートファイル内のドメイン名を変更する
変更前：www.una3.redirectme.net/SuzukiBlog/mt/blog01/archives01
変更後：una3-slowfly.sakura.ne.jp/blog/archives01
変更前：www.una3.redirectme.net/SuzukiBlog/mt
変更後：una3-slowfly.sakura.ne.jp/blog
変更前：www.una3.redirectme.net/~SUZUKI/mt/blog01/archives01
変更後：una3-slowfly.sakura.ne.jp/blog/archives01
変更前：www.una3.redirectme.net/cgi-bin/MT
変更後：una3-slowfly.sakura.ne.jp/mt
変更前：www.una3.redirectme.net/cgi-bin
変更後：una3-slowfly.sakura.ne.jp/mt
この作業をする為、フリーソフトgrepreplaceをダウンロードして、全てのファイルを一括に文字列変換しました。
��２）インポートファイルの文字列変換
予め、自宅サーバ（Movable Type 2.64）でエキスポートしたファイルで単純文字列変換できるものをエディターで変換する
変更前：PRIMARY CATEGORY: スペック
　変更後：PRIMARY CATEGORY: <--[TITLE:] の'-'までの文字列
変更後：CATEGORY: <--[TITLE:] の'-'までの文字列
変更前：PRIMARY CATEGORY: トピックス
変更後：PRIMARY CATEGORY: Topics
変更前：CATEGORY: トピックス
変更後：CATEGORY: Topics
変更前：CATEGORY: フライトログ
変更後：CATEGORY: Flightlog
変更前：CATEGORY: Blogの使い方
変更後：CATEGORY: Other
変更前：CATEGORY: Blogポリシー&ルール
変更後：CATEGORY: Other
変更前：CATEGORY: Stuff
変更後：CATEGORY: Test
変更前：CATEGORY: Blogポリシー&ルール
変更後：CATEGORY: Other
変更前：AUTHOR: ShinyaSuzuki
変更後：AUTHOR: una3
��３）カテゴリーの階層化
変更前：PRIMARY CATEGORY: 開発タイプ
変更後：PRIMARY CATEGORY: <--[TITLE:]
変更後：CATEGORY: <--[TITLE:]
変更前：PRIMARY CATEGORY: 開発状況
変更後：PRIMARY CATEGORY: <--[TITLE:] 最後の2文字カット
変更後：CATEGORY: <--[TITLE:] 最後の2文字カット
変更前：PRIMARY CATEGORY: 作業ログ
変更後：PRIMARY CATEGORY: <--[KEYWORDS:] 1個目の_***-?? の***をセット
変更後：CATEGORY: <--[KEYWORDS:] _***-?? の***をセット
��個以上の時は複数行
この変換は単純文字列変換できないのでVC++でプログラミングして変換しました。
��４）インポートファイル変換
Shft-JIS ---> Unicode(UTF-8)
改行=CR+LF ---> 改行=LF
ファイルを２分割する（サイズが大きくてインポートできなかった）

第61回F西多摩体育館飛行会

第61回　横田スローフライヤークラブ飛行会に加しました。
1. 自律飛行時の操舵量テスト
2. 赤外線標識を使った位置認識テスト
を行いました。


1. 自律飛行時の操舵量テスト
自律飛行時の操舵量をRC飛行で変更できるようにしました。
この改造で、RC飛行時にエルロンスティックを操作すると、自律飛行時の旋回操舵と同じ操舵（ラダー操舵＋エレベータアップ）が再現できます。
この機能を使って、自律飛行時のラダー操舵角とエレベータ操舵角が適正な旋回になるように調整してみました。
旋回直径が体育館の横幅の約半分ぐらいになるように操舵角を調整し、そのラダー角で降下しないようにエレベータアップの舵角を調整していきました。
しかし、左旋回がちょうど良いように調整すると、右旋回時にはエレベータアップが不足することがわかりました。プロペラのジャイロ効果で、右旋回時には頭下げの傾向が出ることが原因と思われます。
対処として、右旋回時には左旋回時よりもエレベータアップ角を大きくなるようにPICプログラムを改造する必要があるようです。
2. 赤外線標識を使った位置認識テスト
自律飛行での操舵角の調整が完了できなかったので、自律飛行テストは断念しました。
そこで、赤外線標識を使った位置認識が正しく行なわれているかのテストを行なうことにしたわけです。
スロットルはローのまま（プロペラを停止したまま）で、自律飛行をONにして飛行機を手で持って、赤外線標識の周りを移動します。自律飛行制御装置が赤外線標識を使った位置認識し、適切な操舵をしているかテストしました。
画像をクリックすると動画（11M）がオープンします。
標識を左旋回するようにプログラムされています。
標識から距離が近い時には、飛行機が円の接線方向を向くように操舵する制御がプログラムされています。
距離が遠くなると円の接線より少し内側を向くように操舵しています。

超音波送受信機 増幅なし テスト2

超音波送受信回路 増幅なし　テストのコンパレータの接続を変更したら感度が向上しました。


コンパレータの入力は＋側に接続していました。
しかし、PIC内臓のコンパレータを使う場合、入力はー側の方が都合がよかったので、接続を変えてテストしてみました。
すると、感度が向上したのです。約２ｍぐらいまで計測できるようになったようです。
最初の画像はテーブルの上にセンサーを置き、天井までの距離（約１．５ｍ）を測定しています。