第61回F西多摩体育館飛行会

第61回　横田スローフライヤークラブ飛行会に加しました。
1. 自律飛行時の操舵量テスト
2. 赤外線標識を使った位置認識テスト
を行いました。


1. 自律飛行時の操舵量テスト
自律飛行時の操舵量をRC飛行で変更できるようにしました。
この改造で、RC飛行時にエルロンスティックを操作すると、自律飛行時の旋回操舵と同じ操舵（ラダー操舵＋エレベータアップ）が再現できます。
この機能を使って、自律飛行時のラダー操舵角とエレベータ操舵角が適正な旋回になるように調整してみました。
旋回直径が体育館の横幅の約半分ぐらいになるように操舵角を調整し、そのラダー角で降下しないようにエレベータアップの舵角を調整していきました。
しかし、左旋回がちょうど良いように調整すると、右旋回時にはエレベータアップが不足することがわかりました。プロペラのジャイロ効果で、右旋回時には頭下げの傾向が出ることが原因と思われます。
対処として、右旋回時には左旋回時よりもエレベータアップ角を大きくなるようにPICプログラムを改造する必要があるようです。
2. 赤外線標識を使った位置認識テスト
自律飛行での操舵角の調整が完了できなかったので、自律飛行テストは断念しました。
そこで、赤外線標識を使った位置認識が正しく行なわれているかのテストを行なうことにしたわけです。
スロットルはローのまま（プロペラを停止したまま）で、自律飛行をONにして飛行機を手で持って、赤外線標識の周りを移動します。自律飛行制御装置が赤外線標識を使った位置認識し、適切な操舵をしているかテストしました。
画像をクリックすると動画（11M）がオープンします。
標識を左旋回するようにプログラムされています。
標識から距離が近い時には、飛行機が円の接線方向を向くように操舵する制御がプログラムされています。
距離が遠くなると円の接線より少し内側を向くように操舵しています。