第58回 横田スローフライヤークラブ飛行会

第58回　横田スローフライヤークラブ飛行会に加しました。
1. 高度自動制御飛行機のテスト飛行
を行いました。


1. 高度自動制御飛行機のテスト飛行
画像をクリックすると動画（13M）がオープンします。
飛行会にPICライターまで持って行っていたのですが、マザーシップの調整に手間取り、制御ロジックの変更など踏み込んだテストはできませんでした。
動画は、自動制御ONの状態での飛行です。送信機のスロットルスティックはローのままでPICがスロットルコントロールして飛行しています。

高度自動制御　基本コンセプト　　　　　　　　　関連エントリー
センサを使って高度を測定する。その情報を元に、スロットルを制御して目標高度で飛行する。
センサ：飛行機の胴体に下向きに固定された超音波送信機から発信された音波の反射時間から、高度を測定する。
高度情報は、前回測定結果も保存し、その差分で上昇、下降も判断している
制御ロジック
高度情報から「目標高度」、「高高度」、「低高度」の３ケースに分け制御している
目標高度：高度維持
　　上昇ならスロットル下げ、下降ならスロットル上げ
高高度：下降
　　降下していなければスロットル下げ
低高度：上昇
　　上昇していなければスロットル上げ
問題点
��．センサは胴体に固定されているので、飛行姿勢に影響されセンサの方向が変化することになる。その影響は加味しなくても良いのか？
調整項目
��．測定間隔は現在スリープを入れて、約０．５秒毎に測定しスロットルコントロールしている。この測定間隔はどのぐらいが最適か？
��．目標高度と見なす範囲を「許容高度」と呼んでいる（目標高度が２ｍで許容高度が50cmなら、高度が1.5m～2.5mの時、PICは目標高度と判断することになる）
「許容高度」の大きさはどのぐらいが最適か？
��．制御ロジックに従ってスロットルを上げ下げするが、その制御サイズはどのくらいが適切か、またケースによって制御サイズを変える必要があるか？