高度制御装置のPIC変更

高度制御装置のマイコンをPIC12F675からPIC16F684に変更しました。


PIC12F675はプログラムメモリが1024wordsで今回の目的には小さ過ぎます。また、I/Oピンが６つしかなく、今後の制御、センサーを考えるとこれも少な過ぎてました。
そこで、PIC16F684に変更することにしました。
PIC16F684はプログラムメモリが2048wordsでI/Oピンが12個と余裕があります。
制御プログラムも高度だけでなく、上昇、下降を判断して、スロットル制御するように変更しました。
I/Oピンは次のように計画しています
RA0：汎用サーボ出力
RA1：汎用サーボ出力
RA2：ESC出力
RA3：RCシグナル入力
RA4：エレベータサーボ出力
RA5：ラダーサーボ出力
RC0：高度Ping
RC1：右方向壁Ping
RC2：左方向壁Ping
RC3：デバックモニター
RC4：ロール傾きセンサー
RC5：ピッチ傾きセンサー