首振り装置作成

画像をクリックすると動画（1.8M）がオープンします。
横と立てに首を振るようにサーボを取り付け、そこにPingを取り付けました。
このことで、３方向の障害物までの距離が測定できることになります。
これを使って、壁を回避する自動操縦が可能か検討してみました。


結論から言うと、現在の飛行機に搭載して壁を回避することは厳しいようです。
動画を見てわかるとおり、右、左、下と３方向計測が完了するのに約０．８秒必要です。
今回搭載予定の飛行機にこの装備を搭載した場合の予想飛行速度は約５ｍ／ｓです。
障害物発見が一番遅れるケースは、計測可能距離に接近して０．８秒後と言うことになります。
この飛行速度だと、４ｍ飛行することになります。このＰｉｎｇの計測可能距離は３ｍなので、壁に衝突するまで、障害物が発見できないケースが出てきます。
このＰｉｎｇを使った場合、もう２つＰｉｎｇを購入するしかないようです。