高度制御装置 調整ダイヤル 追加

使っていない、RCシグナルに調整機能を追加しました。


RCシグナルのチャンネル６に「許容高度ダイヤル」をチャンネル８に「高度測定サンプリング間隔ダイヤル」を追加しました。
チャンネル１：スロットル
チャンネル５：高度制御開始スイッチ
チャンネル６：許容高度ダイヤル（目標高度とみなす範囲）
チャンネル７：目標高度ダイヤル
チャンネル８：高度測定サンプリング間隔ダイヤル（超音波デジタル距離計のサンプリング間隔）
RS２３２Cを使ってPICの変数を表示してデバックモニターとして使っています。
２行デバックライトしています。
1行目は、Channel1～８、高度測定サンプリング間隔、許容高度
��行目は、スロットル出力、現在高度、目標高度

このデバック表示状況は、
超音波デジタル距離計は、６サイクル（23msx6：138ms）毎に計測している。
現在高度は１９（19*128us/2*350m/s/10000:43cm)で目標高度が15(15*128us/2*350m/s/10000:34cm)となっています。
許容高度が５（5*128us/2*350m/s/10000:11cm)なので、23～45cmまで目標高度と判断していることになり、スロットルは変化させない状態になっていることがわかります。