高度制御装置 搭載

超音波デジタル距離計を使って、高度自動制御装置を作成しました。
高度自動制御装置重量：22.8g
実験飛行機　全備重量：104.0g


超音波デジタル距離計を床に向けて搭載することで、高度計として機能します。
この高度情報を使って、RCのESCをコントロールし、高度を制御しようというわけです。
RCシグナルは、JMP受信機から取得しています。
取得したシグナルの内、
チャンネル１：スロットル
チャンネル５：高度制御開始スイッチ
チャンネル７：目標高度ダイヤル
に使用しています。
高度制御開始スイッチをOFFにしている時は、チャンネル１のシグナルはそのままESCのシグナル線に出力させています。

制御ロジックはシンプルなものをプログラムしています。
基本的には目標高度より現在高度が低ければスロットを上げていき、高ければスロットを下げていくことのみ行なっています。
超音波デジタル距離計のサンプリング間隔や、許容高度（目標高度とみなす範囲）はハードコード状態なので、調整するには、PICライターで再書き込みが必要になります。