マザーシップ修正

マザーシップの上反角を大きくしました
全備重量：101.2g


前回の飛行会で自律飛行時操舵量の調整が難しいことがわかった。そこで、上反角を大きくして、より旋回性を向上させることにしました。
現在の上反角でもRC飛行には問題ありませんが、姿勢制御は飛行機の自律安定性に任せる方式の自律飛行にはまだ不足しているようです。
画像の上反角は通常より大きく見えますが、より小回りを効かせるにはこのほうがよいようです。（以前、６畳間で飛行させる為、大きな上反角にして飛行できた経験から）

YAK-55 改造しても YSFC飛行機ガイドライン 厳しい

FunFly用のRCキット「YAK-55」を改造してYSFC飛行機ガイドラインに収められるか検討したが、かなり難しいことがわかりました。


現在手元には、REALFLIGHT G3購入時におまけで付いてきた「YAK-55」がある。この飛行機はFunFly系のRCキットで、このキットを軽量化してFunFly実験機にできないか検討してみた。
YSFC飛行機ガイドラインのモーター重量20g以下のブラシレスモーターは完成品を購入するのはまだまだ厳しいようです。（何種類か発売されているようです）
しかし、手巻きで自作すれば、何とか達成できる重量のようである。（例：自作モーター）
キットで入ってきたパーツをそのまま計量すると、１２２ｇです。
軽めのメカをチョイスして全備重量を予測すると、約190gとなる。
約４０ｇの減量しないとガイドラインに収まらないことになる。

キットパーツを使った場合はかなり厳しいと思われる。
もっと発泡率の高い素材を使いサイズも小さくしないと現実的でないと思われる。
このキットを元に作成することは断念することにしました。

昆虫 測定

近所で、セミと蛾を拾ったので計測してみました。

セミの重心位置は前羽根と後羽根の間ぐらいにありました。（正確には測定できてない）
蛾は前翼の前縁から8mmぐらいのところにありました。
セミは既に死んでいましたが、蛾はまだ生きているようでした。
どちらも、墜落してから時間はたっていないので、乾燥による重量軽減はないと考えています。

リュックサック修理

機材持込用のリュックサックが壊れて、修理しました。


前回の飛行会の写真にも写っていますが、長年愛用していたリュックサックのベルトが縫い目から破断してしまったのです。
手芸屋さんで修理部品を購入して修理してみました。
当初、カシメを使ったのですが、強度不足でうまくいきません。その後、ハトメを用いることで何とか修理することができました。

第62回F西多摩体育館飛行会

第62回　横田スローフライヤークラブ飛行会に加しました。
1. 自律飛行時の操舵量テスト
2. RCハンググライダーのテスト
を行いました。



1. 自律飛行時の操舵量テスト
左旋回時の操舵量を調整したのですが、ラダーをちょっと大きく操舵すると、スパイラル降下してしまうことがわかりました。このままでも調整可能かも知れませんが、シビア過ぎてこのましくないと思われます。
プロペラのGWS5030では、少し非力な印象があり、GWS6030に交換したのですが、その作業中にブラシレスモーターが破損して今回はテスト終了になってしまいました。
2. RCハンググライダーのテスト
滑走開始時にスピンしてしまうので、手で後ろから押してスタートさせました。
速度がのってきても離陸できる雰囲気はありませんでした。
これは、翼の迎角不足と思われます。プッシャーでプロペラの大きさ分テールが持ち上がっているのが原因と思われます。
手投げスタートを考慮してなくて、持つ場所がないのですが、無理やりトライしてみました。
しかし、指にひっかかって、クラッシュ、今日のテストは終了となりました。

羽村市コミュニティバス「はむらん」でF西多摩飛行会に行く

先日、羽村市のコミュニティバスが家の近くまできている事がわかり、このバスを使ってF西多摩飛行会に行ってみました。


青梅市に住んでいるのですが、羽村市は歩いていける距離にあります。青梅市と羽村市の境界にある道路を散歩中、コミュニティバスを見かけたので、調べてみました。するとその道路がコースであることがわかりました。

家から歩いて１０分の所にあるバス停から乗車し、羽村市役所で乗り換えればフレッシュランド西多摩に行けます。

乗り換え時に、乗り継ぎ券をもらっておけば、1回の乗り換えを含み料金は１００円です。

バスの本数は多くないし、乗り換え時に30分近く待つことになりますが、羽村市役所は日曜日も開けているので、涼しい中で待つことができました。

運転席です。

ハンググライダー パイロット作成

画像をクリックすると動画（2M）がオープンします。
以前作成したハンググライダーの操縦方式を体重移動に変更しました。


YSFCのRC SkyDiverにもあるように、二足歩行ロボットをハンググライダーに搭載して飛行させたいと考えています。
まだ、ヒューマノイドではありませんが、ホッドのウェイト（メカ、バッテリー）を移動させて体重移動方式でこのハンググライダーを飛行させることにトライしてみることにしました。
このハンググライダーがうまく飛行できるようになったら、
ハングのライディングできるロボットをこの重量で作成できれば良いことになります

自律飛行時の操舵量の変更 その２

自律飛行時のエレベータ操舵量変更を右用と左用にAUX割当てました。


前回の飛行会で自律飛行時のエレベータ操舵量は右旋回時と左旋回時が違うことがわかったりました。
そこで、左右の旋回時のエレベータの違いが少なくなるように、プロペラをGWS6030からGWS5030に変更しました。
次に、操舵量変更用に右旋回時のアップ操舵量用にAUX2チャンネルを、左旋回時のアップ操舵量用にAUX3チャンネルを割当てることにしました。
画像をクリックすると動画（3.2M）がオープンします。