双発制御機

EPRC Wiki/実験室/双発制御で双発飛行機の左右モータコントロールでの旋回飛行には私も興味を持っています。以前、私も実験機を作成してみました。左の写真(PLATS7.8)のその時のもので詳細は鈴木式歴代スローフライ機ページのまん中辺にあります。

まず興味は、左右のプロペラの回転方向です。左右の回転を変えることにより旋回させる訳ですが、回転を変えると結う事は、左右スラストの違いによるヨーイングと、トルクの変化によるローリングが発生することです。
この機体で当初、左右同一方向の回転でGWS EP-4025を付けて飛行させたのです。この状態は、左右の回転数差を右の回転数を大きくするとヨーイング左で、ローリング左になりますが、左の回転数を大きくするとヨーイング右ですが、ローリング右になります。
ですから、左右の旋回を同じように調整することはできませんでした。一般のトイRCは左右同じ回転方向になっています。プロペラトルクの大きさにもよりますが、多分左右の旋回には癖があると思います。
次に左右を逆回転にし、ロールは逆になるようにしました。つまり、右の回転数を大きくするとヨーイング左で、ローリング右。左の回転数を大きくするとヨーイング右ですが、ローリング右にしました。この方式で、左右癖なく旋回し、特に逆ロールする事もなく良い結果をえました。
また、左右逆回転でロールが同方向になるケースですが、これは羽場さんが実験していました。第 35 回横須賀 Indoor-plane 飛行会ページのまん中辺にある後退角の無い無尾翼機です。
羽場さんに左右の操舵の雰囲気をインタビューしたら、「ラダーと言うよりエルロンの感じだ」と言っていました。もっともこの機体は上反角が無いので、回転方向を逆にしたら、逆効きしていると思います。
左右の操縦制御ですが、送信機エレボンミキシングで、左右モーターそれぞれESCを経由して受信機に接続している方式を採用しました。中スローで飛行中にエルロンを操舵すると、片方の回転数が上がり、片方は下がります。
バッテリに余裕があり、フルスロットルにしなくて水平飛行している時は、操舵すると高度ロスは少なく旋回しました。（厳密には、やや高度ロスしているので、回転数上げの方を大きくする制御の方がいいかもしれません。これはマイコンをかませなければできません）
スロットルに余裕が無くなると、回転数上げができないので、高度ロスが大きくなるだけでなく、舵の効きも悪くなります。
この機体(PLATS7.8)はtokoさんも操縦しています。このことを当時注目してなくて、tokoさんにも言ってなかったので、スロットルに余裕がなくなってきている状態で、旋回しきれなくて壁にクラッシュしました。勿論、機体の損傷はなかったのですが、操縦のベテランでも、知らないと操縦できない状況になるのだから、スロットルに余裕がなくなってきたら、着陸させたほうがいいと思います。（tokoさん、ごめんなさい話のネタに使わせてもらいました）