バーチャル ローリングサークル練習 その２

FMSで「左ロール右旋回ローリングサークル」ができるようになりました。



私のローリングサークルはエレベーター操舵で行っています。
この方式だと、「右ロール左旋回ローリングサークル」と「左ロール右旋回ローリングサークル」は同じ操舵で行えます。
操舵タイミングは次の２箇所です。
・ナイフエッジ姿勢から背面姿勢に変化している時、エレベーターダウン
・ナイフエッジ姿勢から正面姿勢に変化している時、エレベーターアップ
旋回半径を小さくしたい時は、ナイフエッジ姿勢の時に大きく操舵し、ノーズを上向きにしたい時は、正面または背面姿勢の時に大きく操舵すれば調節できます。
ただし、操舵できる姿勢は全体の半分（正面->ナイフエッジ、背面->ナイフエッジの時は操舵できない）しかないので、ノーズが上下にゆれたり、旋回がきれいなサークルにできません。
この辺を克服する為には、エレベーター、ラダー共に操舵する必要があります。

バーチャル ローリングサークル練習

FMSでローリングサークルが少しできるようになりました。



右ロールして左旋回のローリングサークルができるようになりました。
ただし、ロールレートが小さいケースと早いケースは上手くコントロールできていません。

バーチャル スローアクロ練習

昨日はリアル練習。今日はバーチャル練習です。



ローリングサークルは昨日より上手くなっている気がします。

YSFC練習飛行会 参加

UNA3_Clik800でホバリングの練習とローリングサークルの練習をしました。



ホバリングの練習

最初、滑空テストしました。
滑空比は２より小さい感じです。
しかし、ゆっくり滑空するので、微風でリッジソアリングができそうです。
ホバリングは姿勢を維持するのがやっとで、場所のコントロールはできていません。
ローリングサークルの練習

あせってしまって、ラダー操舵が早くなっているようです。そうなると、機体が下を向くので、演技が継続できません。

berg4L 軽量アンテナ接続

以前購入した受信機（RFFS-100）に接続されていた軽量アンテナをberg4Lに接続できるように変更しました。
重量は4.8g－＞4.6gとわずかですが、長さが短くなって取り扱いが楽になってます。

YSFC練習飛行会 参加

今回の練習飛行会は
1.LivingRoom03の飛行
2.ASF Gyroテスト
3.UNA3_Clik800　エルロン空力バランスのテスト
を行いました。


1.LivingRoom03の飛行

久々に飛ばしたのですが、以前とは随分印象が違っていました。
普通に８の字飛行はできるのですが、安定が悪い感じがします。
これは、今飛ばしているClik!の安定がすばらしいからだと思います。
Clik!の方が飛行速度はゆっくりだし、安定も良いし、ゆっくりマニューバリングするのです。
2.ASF Gyroテスト

スラストをONにすると、センサー情報がおかしくなることが判明しました。
電気的（モーターノイズなど）な問題か、物理的（プロペラの振動など）なのか、明確にしないと、次の対処が打てません。次はこの調査を進めることになります。
3.UNA3_Clik800　エルロン空力バランスのテスト

この飛行の前に、ロールに入って抜けられなくなり、墜落させていました。
当初は、空力バランスが大きすぎて、サーボがニュートラルに戻らなくなったのではないかと考えています。
しかし、テストの結果、エルロンリンケージの緩みでニュウトラルがずれていただけでした。
ビスを増し締めして解決です。
これで、前回の飛行会での問題点は解決しました。

ASF Gyro をUNA3_Clik800に搭載

加速度センサーADXL202Eを使ったASF GyroをUNA3_Clik800に搭載してみました。


搭載するにあたって、８ピン用のテストベンチを作成しました。

左は以前作成したもので、今回さらに軽量なベンチを作成しました。
左はセンサー用PICに、右は制御用PICに接続します。
UNA3_Clik800に搭載したところです。

PICピン
私の作成するPICの入出力ピンは共通で使えるようにルールを決めて作成しています。
PCモニター：GP0　　　RC232C入出力　38400bps parity=N,bits=8
PIC間通信：GP2　　　RC232C入出力　19200bps parity=N,bits=8
センサーPIC
ADXL202Eのx軸：GP3
ADXL202Eのy軸：GP4
ラジコンシグナル(JR)：GP5
制御PIC
ラジコン　エレベーターサーボ：GP4
ラジコン　ラダーサーボ：GP5

UNA3_Clik800 修正

前回の飛行会でわかったUNA3_Clik800の不具合を修正しました。
この画像は左翼がクラッシュなどで外れた状態を実験したものです。主翼と胴体をつないでいる磁石が外れるのと同時にエルロンリンケージの磁石も外れて、エルロンホーンにダメージがいかないことを確めました。
また、エルロンのバランスタブも確認できます。


不具合箇所
��．クラッシュ時のエルロンホーンのダメージ
��．エルロンサーボのトルク負け
��．水平尾翼の固定
��．クラッシュ時のエルロンホーンのダメージ
主翼と胴体はクラッシュ時に外れるしくみを採用していました。しかし、エルロンリンケージは普通に接続していたので、クラッシュ時に主翼は外れてダメージを軽減できても、エルロンホーンにダメージがおよぶことが解りました。
そこで、エルロンリンケージも磁石で接続する方式としました。
��．エルロンサーボのトルク負け
エルロンサーボのトルクがエルロンにかかる力に比べ小さいことがわかりました。
そこで、エルロンのルート部分に空力バランスタブを付けました。
��．水平尾翼の固定
水平尾翼を固定する張り線は胴体に引っ掛けるのみにしていました。その為、ロールなどの荷重で水平尾翼が傾いてしまいました。
そこで、下側の張り線を胴体と固定できるように改造しています。

LivingRoomFly03 復活

LivingRoomFly03に１セルブラシレスモーターを搭載して飛行できる状態に復活させました。
全備重量：48.1g
ありあわせパーツで組んだのでやや重めになっています。

第72回F西多摩体育館飛行会

第72回F西多摩体育館飛行会に参加しました。
esuさん、nobuさん、sekiaiさんに
UNA3_Clik800　と
Clik400
を操縦してもらっています。
３人とも操縦しながらリアルタイムでイメージを話してくれているので、そのままノーカットで動画をアップすることにしました。


UNA3_Clik800 レプリカ版Clik!（スパン：800mm）
当初、レプリカ版Clik!（スパン：600mm）に搭載していたモーターを使用したのですが、パワー不足で、ホバーできません。
そこで、park250載せ変えて飛行させました。

この動画は、esuさんとsekiaiさんに操縦してもらったものです。
次に、プロペラをGWS6030からGWS7035に載せ変えて、nobuさんに操縦してもらいました。

最後のあたりで、nobuさんの話に夢中になってレンズを機体に向けるのを忘れています。
重要なインフォーメーションだったのでカットしていません。
Clik400　レプリカ版Clik!（スパン：400mm）
この飛行機も３人に操縦してもらいました。

この動画はesuさんに操縦してもらったものです。

UNA3_Clik800 軽量メカ搭載

レプリカ版Clik!（スパン：800mm）に軽量メカを搭載しました。
全備重量：94.2g


搭載予定のバッテリーはClik400と同じになるので、バッテリーを1セル、２セル共用で使えるように変更しました。

重心位置
かなりテールヘビーで、バッテリーを最前部に搭載しても少し重心が後ろになっています。
サーボ位置変更をしないと解決できそうにありません。
今日の飛行会はこのままで行きます。
箱サイズ変更
この箱はUNA3_Clik(スパン：600mm）を運搬する目的で作成されたもので、このままでは自転車で運搬できませんでした。
箱の高さを小さくして自転車フロントの籠に入るようにしました。

UNA3_Clik800 完成

レプリカ版Clik!（スパン：800mm）が完成しました。
全備重量：105.8g


全備重量が100gを下回るには軽量メカに変更の必要があるようです。
現在搭載メカ
受信機：Berg 4L 　　　　4.8g
アンプ：Phenix 10　　　6.5g
バッテリー：HXT 300mAh 12-20C　　　　17.3g
軽量メカ
受信機：JMP Rx5_2.3　　　2.7g
アンプ：YGE4BL　　　　2.7g
バッテリー：EUFINE 2S 180mAh 15c　　　13.7g

UNA3_Clik800 生地組完成

レプリカ版Clik!（スパン：800mm）が生地組完成しました。
生地組完成重量：51g


胴体の主要構造は、主翼の張り線を支えるキングポスト（1mmカーボンロッド）にモーターマウントから繋がっているカーボンロッドで構成される３角トラス構造に全ての荷重を集約させることで軽量構造になっています。
これは、CarbonFunと同じ構造なわけです。

胴体の後部を分割することで、水平尾翼を２分割せずに取り外すことができます。
しかも、分割サイズが小さくなった為、レプリカ版Clik!（スパン：600mm）の収納ボックスに入るようになりました。