第２３回横田スローフライヤークラブ飛行会

第２３回F西多摩体育館飛行会に参加しました。
1.Tailless02-01のテスト飛行
2.Tailless03-03のテスト飛行
3.LiveVideoPilot01-01の飛行機実装テスト
を行いました。

1.Tailless02-01のテスト飛行
フレキシブルウィングタイプの飛行機（ハンググライダー）の調整方法がわかってきて、うまく飛行でこるようになってきました。
左右のビロウサイズと、左右のセイルのたるみぐあいを均等にすることで、調整が安定してきました。
飛行速度は大きめなので、この体育館では、練習飛行するには少し狭い状態です。
2.Tailless03-03のテスト飛行
前回より動翼面積が大きくなった分、操舵能力は向上しました。しかし、まだ不足していることが分かりました。
3.LiveVideoPilot01-01の飛行機実装テスト
送信機付きCMOSカメラをLivingRoomFly03-05に搭載し、ライブビデオ操縦（送信機付きビデオカメラをRC飛行機に搭載して飛行します。メガネタイプのビデオ再生機（グラストロン）を掛けて、リアルタイムで送られてきた映像を見ながらそのRC飛行機を操縦します）にトライしました。
ライブ画像は、明るすぎて色が白くなっています。後、受信状況なのか画像の乱れが多い状態でした。以前に搭載したＣＣＤカメラタイプは、少し画像が暗い傾向にありましたが、画像の乱れも含め、今回の方が悪いようです。まだ、改善が必要です。
画像は今一ですが、ライブビデオ操縦にトライしました。
飛行するのに最小限な画像情報は得られたので、何とか飛行することができました。
今回のカメラの取り付け場所は、脚の直ぐ上で、プロペラは画像には写らないようになっています。飛行中に突然機首が下がり墜落しました。その時、操縦していた私は全然原因がわかりませんでした。周りで見ていた人から、プロペラが外れたことを聞かされました。グラストロンを外しで飛行機の墜落現場を見ると、飛行機から少し離れた場所にプロペラが落ちていました。
今回のように、目視できなければ、パイロットは何も分からないまま墜落してしまいます。
普通のRC操縦の時は、プロペラが外れたことは分かるので、安全に不時着するのは簡単です。
航空機事故での生還の難しさの一面を見た気がします。

アクチュエータ付き取り外し動翼作成

動翼をマグネットアクチュエータごと取り外しができるような方式を考えました。

マグネットアクチュエータ＋動翼の重量:1.7g
　マグネットアクチュエータ：1.3g（コイル部分：0.6g、マグネット部分：0.7g）
マグネットアクチュエータスペック
抵抗：40Ω
電圧：3.4v
トルク:2.3gcm
このアクチュエータ付き動翼は2mmビスで取り外しが可能なので、気軽に別の飛行機に乗せ変えが可能と考えています。
今回は、Tailless03に装備しました。
全備重量：24g

第52回横須賀Indoor-plane飛行会

2003/07/21 第52回横須賀Indoor-plane飛行会に参加しました。
1.Tailless02-01のテスト飛行
2.Tailless03-02のテスト飛行
3.IR_Tx_Rx05-01のテスト
を行いました。

1.Tailless02-01のテスト飛行
潮風アリーナは広く、この飛行機には最適な飛行エリアでした。速度を大きめにして飛行すれば、エレボンの効きも良好です。速度が速くても、余りある広さなので、壁や天井が気になりませんでした。
　ただし、バッテリが減ってくると、ゆっくり飛行しないと高度が維持できなくなるので、舵の効きが悪くなる傾向は変わっていません。飛行終了の見極めが重要です。
　ついつい、観客と話をしていて、飛行終了タイミングが遅れてしまいました。それで、舵の効きが悪くなり、２階席に突っ込んでしまいました。
　飛行機は壊れていませんが、ジュラコン部分がずれてしまい、セッティングのやり直しになりました。その後、セッティング中にクラッシュし、サーボが壊れて、この日の飛行は終了になりました。
2.Tailless03-02のテスト飛行
飛行しました。つまり、モーターパワー的には十分であることが確認できました。しかし、舵が効きません。潮風アリーナでやっとオーバル飛行できるレベルでは話になりません。
　飛行機のパワー余裕が無いので、速度を大きくして飛行できません。すると、Tailless02-01でもあったように、舵の効きが悪くなっているわけです。
　もっと、舵の面積を大きく（ただし、アクチュエータートルクが満たすか疑問）する。もしくは、軽量化して、パワー余裕を持たせ、速度を大きくして飛行させる。解決策がありますが、即できるものは無いので、今回はここで終了にしました。
剛性に関しても、マニューバリングテストができていないので、OKかどうか判断できない状態です。
3.IR_Tx_Rx05-01のテスト
RCユニット（IR_Tx_Rx05-01）はTailless03-02に搭載されていましたが、十分に飛行ができないので、LivingRoomFly04-02に搭載しテストを行いました。
受信機（JMP RX5-2.3）を接続した場合
問題なく飛行できました。操舵性も十分で、アクチュエータートルクは十分のようです。
赤外線受信機（IR_Tx_Rx04-01）を接続した場合
モーターをオンにすると動作が不安定になりました。モーターノイズ（リップル電圧）が影響しているようです。オシロスコープで詳細調査が必要なようです。
　

Tailless03-02 完成

Tailless03-02が完成しました。カーボンロッドをサイズアップし、剛性不足を解消しました。

前回の飛行会で、主翼がフラッターを起こして飛行できませんでした。
主翼に使用しているΦ0.7カーボンロッドを、Φ1.0に変更しました。
新しく完成したマグネットアクチュエータ（MagnetActuator04-01）を搭載し、操舵力にも心配が無くなりました。

第２２回横田スローフライヤークラブ飛行会

第２２回F西多摩体育館飛行会に参加しました。
1.Tailless02-01のテスト飛行
2.Tailless03-01のテスト飛行
を行いました。

1.Tailless02-01のテスト飛行
前回の飛行会での挙動は、エルロン飛行機の要素（エレベータを引き気味（CLmax)での飛行）では舵が効かなくなる性質と同じ状態になっていることが分かりました。しかも、ロガロ翼はこの状態ではアドバーヨー（ロール方向とは逆にヨーイングする）が激しく出てしまうのです。
今回は、エルロン操舵する前にエレベータをダウンにしてから、操舵することでこの挙動が抑えられるかテストしました。
結果は、操舵の前にダウンにするだけでは、効果が少ないことがわかりました。機体速度をもっと早いところで飛行させれば、十分な旋回性能が得られることが分かりました。
しかし、この飛行機には、別の問題がありました。
私の開発する飛行機は主構造部材がカーボンロッドで、それぞれのカーボンロッドの結合は、ジュラコンスペーサーで行なっています。この構造は容易にカーボンロッドの結合場所を移動でき、セッティングは自由に変更できます。
この構造は、現場で調整できることで、開発効率が向上する必須構造です。
しかし、今回の飛行機は直線部分の無い平面形で、セイルは飛行時に風圧で張る形式です。
この形式だと、左右対称、左右のセイルの撓みなど、目視では確認しにくいことが分かりました。なかなかセッティングが決まらず、調整がうまく進まないのです。しかも、A4クリアケースに収納する為、毎回クロスバーははずしいしています。したがって、飛行場所に行って組み立てた場合に、前回セッティングが決まっていたのと同じように組み立てるのが難しいのです。
今後は、組み立ての目安をサイジングしておくなどの、調整方法を考えていくつもりです。
2.Tailless03-01のテスト飛行
この飛行機は、マグネットアクチュエータ飛行機です。まだ、開発途中のメカ（IR_Tx_Rx05-01）のテストを兼ねています。まだ、メカが予定の重量に成っていないのでテールヘビーに及び重量超過を起こしています。その為、予定のモーターユニットよりパワーが大きい（重たい）ものを装備しました。この結果、全備重量は予定重量（15g）から8g重たい23gとなりました。
必要パワー的には満たしていますが、剛性が心配な状況です。
結果は、翼剛性不足でフラッターが発生し、飛行できませんでした。
メカ（IR_Tx_Rx05-01）の方は、前回の飛行会でモーターの負荷により、バッテリの電圧低下を解消する為にDC-DCコンバータを経由して入力電源を繋ぐ方式としました。しかし、状況は良くなったのですが、完全には解消できませんでした。
とばさんがトライして改善した方法（デカップリング用の抵抗）をやってみるつもりです。
飛行機と、メカを同時に開発すると、互いがコンセンサスを取れないので、今回のようにうまく行きません。
そこで、マグネットアクチュエータのRCメカとして実績のあるRFFS-100を購入して、機体の開発と、メカの開発は別々に行なうことにします。

Tailless03-01 テールヘビー

Tailless03-01を作成しました。しかし、テールヘビーで、重心位置を合わせることができませんでした。

写真は、マグネットアクチュエータを外し、バッテリを後ろにずらして、重心位置を合わせたものです。この状態では、赤外線でESCのみコントロールできる飛行機になるわけです。
全備重量；１４ｇぐらい
マグネットアクチュエータは３ｇです。これを装備すると、目標重量を２ｇ上回った状態になります。もし、この状態で重心位置が合っていれば、テスト飛行する価値がありました。（机上では、パワー不足かどうかは断定できない）
しかし、重心位置が合いません。そこで、赤外線受信機(IR_Tx_Rx04-01)の変わりに、RC受信機（JMP RX5-2.3）を接続すると、重心位置は合います。しかし、全備重量は20gになり、この状態ではパワー不足で飛行不可能になるわけです。
　当初、340Ωのマグネットアクチュエータは多くの人が使っているものより重たいとは思ったのですが、次のように考えていました。
　Tailless01は30gぐらいの飛行機で、サーボはWESの2.1gサーボを使っています。接合部材込みでサーボ重量は２つで6gぐらいになります。
今回（Tailless03）は目標重量15gなので、Tailless01の半分になります。今回のマグネットアクチュエータがTailless01サーボ重量の半分である３ｇならバランス的には特別重たいとは言えない。
と考えていました。
しかし、Tailless01のサーボはノーズに搭載されていますが、Tailless03のマグネットアクチュエータは翼端（後ろ）に搭載することになるわけだから、テールヘビーになってしまうのです。モーターユニットをノーズに持ってきてなんとか改善できないかトライしましたが、３ｇのマグネットアクチュエータは許容しませんでした。

Tailless03

パワーリップを張り、マグネットアクチュエータで操舵する、軽量無尾翼機を作成します。

状況：進行中

Tailless03 開発開始

Tailless03の開発を開始します。この機体はマグネットアクチュエータでエレボンを操舵する軽量機体を考えています。

モーターユニットはビットチャージモーターにDIDELギヤーユニット5:1を装着したものです。
メカを４ｇに想定して、４ｇのペイロードを積んで全備重量15gのFF機として、試験飛行した結果、緩やかに上昇飛行する事を確認しました。