エスフォルタ飛行会 参加

私の持って行ったFFHLGは旋回半径が大き過ぎて、３Fの金属柵に衝突、尾翼破損。
飛行中止となってしまいました。
もっと軽量なFFHLGを作成してリベンジですね。

今回の飛行会はハンドランチとゴムパチンコ発進のグライダーが参加していました。
今回は参加してない、ゴム動力の飛行機をやっているメンバーもいるそうです。


参加者は自由に飛行調整しています。
石井さんのハンドランチ飛行を撮影してみました。

第149回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、松田、鈴木
体育館予約を担当している私が西多摩地区を離れることになり、今回の飛行会が最後のF西多摩体育館飛行会となりました。
TEAM QUADRAの須田さん　山崎さん　お世話になりました。
慶應義塾大学ロボット技術研究会の松田さん　たった２回の参加でこれからと言う時に終了となって残念です。
私の予約する体育館での飛行会はできないけれども、今後もスローフライを一緒に楽しんで行きましょう。


飛ばし比べ
山崎さんが作成したキットのアクロ機、同じく山崎さんがそのキットを元に1mm薄い素材で作成したアクロ機を須田さんに飛ばし比べてもらいました。

松田機初飛行
コンセプト：スチレンボードをメイン素材として、安定の良い操縦練習ができる飛行機
1号機は全体のレイアウトを確認する為、素材の接合なグラステープで行いテスト現場での変更が可能にしている。
このレイアウトで十分いけることを確認しました。
今後はこの１号機の接合部分をしっかりした再現性のある構造に変更し、松田さんの操縦練習に耐える機体にして行くことになります。

ＩＡＣ－ＡＳＯ飛 行会 参加

テレメトリが動作しない受信機を持って、としちゃんの知恵を借りに行ってきました。







問題点の洗い出し
動作していない機器構成

送信機：JR-3810
送信モジュール：FrSky 2.4GHｚ JR用 テレメトリー(双方向）モジュール
受信機：FrSky D4R-Ⅱ
表示：液晶ディスプレイ FrSky FLD-02
高度計：FrSky Variometer Sensor (High Precision Version)
テスト１：としちゃんの受信機に私の高度計を私の接続ケーブルで接続してとしちゃんの送信機(TARANIS)に高度情報が表示されるかテストする。
テスト２：私の受信機に私の高度計を私の接続ケーブルで接続してとしちゃんの送信機(TARANIS)に高度情報が表示されるかテストする。
テスト３：としちゃんの受信機に私の高度計を私の接続ケーブルで接続して私の送信機に高度情報が表示されるかテストする。
結果
受信機のデータ通信部分が故障している事がわかりました。
詳細
テスト１：高度表示できた。
この結果から、高度計とその接続ケーブルに問題無いことが明確になった。
テスト２：高度表示できなかった。RSSI情報とA1電圧情報は表示される。
この結果から、私の受信機の高度計と接続されているデータ通信部分が壊れている事がわかる。
テスト３：高度表示できた。
故障してない受信機を接続すれば、私のテレメトリ機器で高度表示が可能な事が分る。
アンテナが壊れている

FrSkyの2.4G用のアンテナが壊れていました。現在はMultiplex Cockpit_SXのアンテナと同じサイズだったので、使っていました。しかし、この使い方で問題ないかとしちゃんに聞いてみました。
一般の2.4G用のアンテナであれば、まず問題ないでしょう。
多少のインピーダンスの違いがあるかもしれないが、大きな性能ダウンにはならない。
心配なら、SWR値を測定してみればよい。
SWR:定在波比 (ていざいはひ、SWR: Standing Wave Ratio) で1.5 以下が理想、 3 以下が実用上の限界とされている。
RSSIを測定する手もある。
RSSI :受信信号強度。実際に飛行する距離を取って、RSSIを測定し値が小さくならなければOK。としちゃんは40を警告値に設定しているようです。
RSSIは、私持っているFrSkyテレメトリで表示できるので、実際に距離テストが可能です。
TARANIS送信機はSWRとRSSI両方表示する機能があるそうです。
動画では受信機とバインドされてない状態なので、RSSIは0になっていますが、SWRは0と表示されています。動画の最後に私は送信機のアンテナを握っているのですが、その時SWR値が17に跳ね上がっています。
RSSI値は距離ゼロで90ぐらいになっているそうです。

ハンディーコントローラー　テスト

スティック方式なので、すぐ慣れるかと思ったのですが、少し練習が必要なようです。左手でスティック、右手でスロットルなら問題なく操縦出来ました。
動画は、基本右手で、時々両手で操縦しています。

第148回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、高橋、松田、鈴木
今回は、慶應義塾大学ロボット技術研究会の松田さんが初参加しました。






空もの初挑戦
ロボット技術研究会の松田さん。ロボットに関しては経験者ですが、飛行機は全くの未経験。
私達の年代なら「子供の頃にライトプレーンを飛ばした事がある」てなこともあるのですが、
彼の場合は全く手にした事がないようです。
しかし、かなり頑張った(勉強した)ようで、デルタ翼の空力平均翼弦(MAC)を求め、無尾翼での重心位置(MAC20%)にちゃんと設定していました。
初期の調整で、右旋回のみなら何とか飛行できるところまできました。

滑空テストでは旋回癖がないので、左サイドスラスト追加
右旋回の傾向が少し減りました。
しかし、ニュートラルで直進しない。舵の効きが悪い。など、問題点が残っています。
気になる点として、
折りたたみ式になっている部分の剛性不足。ダッチロールが大きい。
この機体は２号機なのですが、同じコンセプトの１号機は右旋回癖がない。
以上のテスト飛行結果を踏まえ、今後の方針を検討しました。
彼の目標は「学生飛行ロボコン」に参加。
この目的を満たすために、飛行機の調整方法がシンプルなものが好ましい。
つまり、主翼、胴体、垂直尾翼、水平尾翼のある飛行機となる。
ですから、2号機の調整は一旦中断し、新作機を考えることに。
搭載機器、飛行速度、安定性、操縦性の変更にも対応できるように、
モーターユニット、メカだけでなくそれぞれのパーツ(翼、胴体)
が交換可能なコンセプトで、新作機を検討して行くそうです。

第147回F西多摩体育館飛行会

iPhone用有料アプリFlyPadをiPodTouchにインストールして試してみました。







トレーナーケーブル

まず、イヤホーンジャックを使ってケーブルを作成してみました。しかし、全く動作せず。
インピーダンスなどの違いでダメなようです。ホームページにも記載のあるオーディオミニジャックでないとダメなようです。

持ち合わせていたオーディオモノラルジャックでケーブルを作成しました。２本ケーブルをストレート接続しています。








ヘッドフォンボリューム

JR送信機のトレーナージャックとiPodTouchのイヤフォンジャックを接続して使うのですが、iPodTouchのヘッドフォンボリュームを程よく調整しないと送信機がトレーナーシグナルとして認識しない事が分かりました。しかも、送信機バッテリーが低下してくるとヘッドフォンボリュームを下げないと認識しなくなります。


縦型操縦

iPodTouchを右手で持って親指でラダーとエレベーターを操作する設定にしました。
Joystick#1 のX-axisのAutocenterをOffにしてchannel 1を割り当てて、これを左手でスロットル操作していきます。

操縦性
タッチパネルのジョイスティックでは、いままでの送信機のスティックのように指にスプリングバックがありません。ですから、ニュートラルが分りません。指の位置を体で覚えていてニュートラルに戻すしか無いのですが、スプリングバックのニュートラル認識の癖が取れません。
指が覚えるのは相当な訓練が必要なようです。
今回は飛行機のマニューバリングを目で見て操縦しているので、どうしても操舵が遅れてオーバーなコントロールになっています。

第146回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、鈴木
見学者：原田
先週の雪で路側帯には雪溜まりがいっぱい。自転車通行は危険。
今日は公共交通機関で参加しました。



FrSkyテレメトリ高度計
高精度の気圧高度計で、1m単位で計測できる。この体育館の三角屋根の一番高いところは８m近くあり、十分テストできる。
この高度計は気圧の変化を電圧アナログ出力している。そのデータをつかい、上昇中にはビープ音がなるように設定してあります。下降のビープ音セットもできるのですが、今回は設定していません。

カモメ胴体　ゲット

原田さんにお願いしてあった、塩ビ板バキューム工法で作成したカモメ胴体を入手しました。
半割胴体の製作、目玉のバキューム方法など興味深い話を聞かしてもらいました。

第145回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、鈴木
ギヤーユニットの改修で、うまく飛行するようになったUNA3-TB30。
風切り羽動作テストができました。



10mm厚板翼アクロ機が面白い

10mm厚のEPPで作られた板翼機。メーカーは私も購入したClik!を開発したRC-Factory。丸く加工してない角ばった翼前縁。これが強制乱流になり揚力を発生。10mm厚が抵抗を発生。これが、スローフライトとスローマニューバリングを達成している。



狭いF西多摩体育館の半分のエリアでアクロ飛行しています。

UNA3-TB30
最初はギヤーユニット改修がうまくいっているか確認の為、前回テストと同じで飛行させています。
　全備重量：49g
　スパン：820mm
　翼面積：10.2dm2
その後、風切り羽を動かして(エルロンコントロール)して飛行させました。
　全備重量：61g
　スパン：1010mm
　翼面積：12.1dm2

旋回したい方向の風切り羽を畳む事で、ロールさせることができ、エルロンとして十分な操舵ができました。
１セルではパワーがぎりぎりなので、２セル(重量＋20g)に。この重量では翼が耐えられなくなり、大きくたわんで、十分な推力がでず、飛行するところまではいきませんでした。

初ランチ

近くの球技場は正月休み(ゲートオープンされない)。朝早起きしなくても飛ばせる。
久々にFFHLGを飛ばしました。


円盤投げ発進(DL:Discus Launch)だけでなく、槍投げ発進(JL:Javelin Launch)の高度を測定してみました。
JL(最後の3ランチ)での高度が全て19mになっていました。
後で調べて見ると、この高度計(How High)は最低計測高度が15mでそれに満たない時は、データが更新されずに、前回の記録が残っていることが分りました。
ですから、JL(最後の3ランチ)の取得高度は全て15m未満だった訳です。

第144回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、鈴木
モジュール0.5のUNA3-TB30のテスト飛行、2.4GHz送信機(Cockpit_SX)の初期調整もうまくいきました。

UNA3-TB30クランクシャフト補強のみ
先日、クランクシャフトのルート部分にカーボンパイプを被せる補強をしたもの。
その他はそのまま（1セル）で飛行できました。
ルート部分がたわんで推力ロスしていたのですね。

UNA3-TB30羽ばたき角増やす

翼のコンロッド接合点を内側に新設。
画像の右翼（向かって左側）が羽ばたき角を大きくしています。
羽ばたき上げ：30°　→　38°
　　　　下げ：25°　→　33°
勿論、飛行の時は両翼とも羽ばたき角は大きくしています。
羽ばたき角が30%近く大きくなったので、より上昇力アップ。
ただし、羽ばたき上げと下げの差が小さくニュートラル位置を上半角と考えると2.5°。
ラダーエレベーター操舵では、操縦性が悪い状態でした。

UNA3-TB30　2セル　飛行

クランクシャフトの曲げはカーボンパイプで補強されていますが、トルクはピアノ線だのみ。
2セルのモータートルクに負けてねじれてしまいました。
2セル飛行させる為には、クランク部分の構造を根本から考え直さなければならないようです。

3D-FO Cockpit_SXの初期調整

デジカメのメモリ不足で動画は取れていませんが、送信機の設定も完了し、飛行できました。
この送信機は初心者向けで、ROYAL evoでの複雑な設定はできませんが、一般的は飛行機の設定なら問題ありません。
3D-FOはデルタ翼なので、モデルタイプはEASYでMIXERのDELTAを有効にします。
まず、Menu:(MIXER)DELTAのrangeを1%(0以外)に設定し、エルロンスティックを動かす。
正しく動作してなければ、Menu:(SERVO 1 or 2)REVを0または1に変更します。
次に、Menu:(MIXER)DELTAにもどり、エレベータースティックをアップにして、希望のアップ角になるまで、rangeサイズを調整し、エレベーターダウンも同じ設定を行って設定完了です。

第143回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、鈴木
今日は１日雨。インドアだから関係なし。


Span:82cmが良い
山崎さん作成のアクロ機
彼曰く「同じ機体でスパン80cm、84cmも作っているが、82cmがちょうど良い」
ロールが80cmだとクイックすぎて、84cmだと緩慢すぎるそうです。

混血モーター
須田さんの練習機。
OneDimeのステータにAxiのカンを取り付けたモーターを搭載しています。
高性能だがケーブルが断線しやすい欠点があるAxiモーター。それを、OneDimeのステータを使うことで欠点を補い、性能も高いモーターを実現しました。

UNA3_TB30
モーター交換　hexTronikD1000（kv：7700rpm/v）2g →　HXM1400-2000（kv：2000rpm/v）5g
パワーアップしたモーターなので、kv値が小さくなっても、ギヤー比は同じ(60:1)でいってみたのだが。
1セルでは水平飛行できない。1セル時全備重量：49g
そこで、2セルでリトライ　2セル時全備重量：59g
しかし、羽ばたき周波数が大きくなっても、推力が大きくならない。
原因
この羽ばたき機は、主翼前縁のロッドを羽ばたかせて、そこに付いている翼は遅れて羽ばたく。
その事で、羽ばたき上げと下げで迎角が変化して推力が生まれる。
しかし、前縁が上下点に達しても、後ろの翼は手前にいることになる。つまり、羽ばたき角の頂点部分は推力が生じない角度が存在してしまう。これが、羽ばたき周波数が大きくなると、この推力が生じない角度が大きくなって、羽ばたき周波数を大きくしても推力が大きくならないどころか、小さくなる場合が出てくる。
対策
全備重量を小さくすれば、このままでも問題ない。しかし、翼の折りたたみ機構などを入れるテストを行うにはこの重量で飛行できなければ、先にすすめなくなる。
羽ばたき角を大きくして推力が発生する有効羽ばたき角を大きくすることを試してみるのが良いと思われる。
動画の後半は２セル飛行だが、コネクタ−の接触不良で、満足な羽ばたきテストができていない。
撮影する前に、羽ばたき周波数を上げても推力が出ていないことは確認している。

DLトレーナー機 ランチ練習

ノーズウェイトを0.2g追加して、ハンドランチ練習。

８月に0.5g減らして、今回0.2g増加。まだピッチング気味のよう。
元に戻して見た方が良いかも知れません。
ランチ後、上昇し頂点でかえって滑空に入る。しかし、頂点で大きくピッチングしているようです。
4、5回目のランチでは、飛行時間が50秒を超えています。しかし、頂点でのピッチングはあるようです。ピッチングの大きさが小さいことと、ランチスピードが大きいことで、タイムが延びていると思われます。
かえりを決めるのは、ランチスピードとランチ角度の問題なのか、釣合安定の問題なのか、まだわかっていません。

第142回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、鈴木
「暑さ寒さも彼岸まで」とは言え、２人ともバテ気味でした。

UNA3-TB30
全備重量：42g
前回飛行での問題点を改修して、飛行できるようになりました。
しかし、「羽ばたき上げ下げでトルク変動が大きくて、ギヤー比：60：1ではアンプの制御がうまくいかなく」は改善されてないので、水平飛行のスロットル位置にすると、羽ばたきが止まってしまいます。
最後に、翼端に風切羽根を装着してみました。
動画では歯飛びと言ってましたが、翼が重たくなって、トルクが大きくなり、始動できない状態のようです。

3D-FO
相変わらず、VTOL。離陸はできても、着陸はできません。

ランチフォーム撮影 その３

止めていたステップを入れるようにしました。
投げ上げ角度を緩めていますが、５年前よりは角度が大きい（投げ上げている）ようです。

ランチフォーム撮影 その２

サングラス型ムービーカメラを三脚に固定して撮影してみました。

サングラス型ムービーカメラでは画質が十分ではなく、ランチフォームの確認が今一でした。
DL_Trainer入手直後のランチフォームとは違ってきているようです。
2008年のハンドランチ講習会
2009年のHLG 計測
現在のフォームは上に投げ上げるようなフォームになっています。

ランチフォーム撮影

円盤投げ発進(DL:Discus Launch)のフォームを撮影してみました。

三脚固定のカメラからランチシーンを、同時に目視カメラで飛行シーンを撮影。
数回のランチ飛行を通しで撮影する。
帰宅後iMovieで編集しました。
ランチシーンは90°右から撮影したほうがフォームが見えるかも知れません。
目視カメラは、いつも使っているデジカメはランチシーンに使われているので、
サングラス型ムービーカメラを使いました。
しかし、画質が悪くて、飛行姿勢の判別ができませんでした。

第141回F西多摩体育館飛行会

最終段をモジュール0.5mmギヤーに交換したUNA3-TB30。
とりあえず飛んだけど、ラダーが効かない。

UNA3-TB30
全備重量：42g
当初の機体（モジュール0.3mmのギヤー比135：1）より6.7gも重量オーバーしていますが、
約5Hzで上昇飛行できています。
フルスロットルでは動作するのですが、スロットルを下げていくと羽ばたきが安定しません。
羽ばたき上げ下げでトルク変動が大きくて、ギヤー比：60：1ではアンプの制御がうまくいかなくなるようです。
旋回させようとラダー操舵すると、旋回に入ります。
しかし、ニュートラルに戻しても旋回が終了しないどころか、バンク角がどんどん大きくなっていきます。ラダーを逆方向にフルに操舵しても、全く効きません。
これは、右でも左でも同じ状況でした。

修理したモジュール0.3mmのギヤーボックスは、装着して動作させたら、歯とびが発覚しました。
ベンチテストでは動作していたのに、原因は分りません。
3D-FO
ジャイロのゲイン調整をして、ホバリング性能は向上しました。
しかし、もっと練習しないと、まともなVTOL飛行はできないようです。

DLトレーナー機 ノーズ重り 減

やっと飛行し始めたDLトレーナー機。
やや突っ込みぎみだったので、さらにノーズの重りを0.5g減らしてみました。

時々ピッチング傾向がでています。静止気流での飛行なら、むしろこのぐらいの方が飛行時間をのばせそうです。

円盤投げ発進(DL:Discus Launch)はまだ不慣れ。ランチミスが多いです。
7回ランチしているのですが、ある程度高度が取れているのは半分ぐらい。その飛行でも上昇頂点でスムーズに滑空に入れず、１回ピッチングしています。
一番タイムが出た最後のランチ（飛行時間：69秒）でも頂点で少しピッチングしています。
その飛行時、滑空に入った直後、軽い上昇風域に入っているようです。そのエリアを出る時、気流におされて旋回半径が大きくなっています。

DLトレーナー機 小旋回 飛行

旋回半径を小さくする調整がやっと決まりました。

軽くランチしてみると、突っ込みぎみ。
ノーズの重りを減らし(0.5g)て滑空が良くなってきました。
2投目で、ランチが決まっています。
飛行時間：40秒

DLトレーナー機 クラッシュ

ランチミスで、木に接触。
そのままアスファルトに墜落、主翼の付け根の台座と主翼がはがれました。

ランチの際、手離れが早くなってしまい、滑空にはいる場所がずれています。その結果、木に接触したのです。
手離れがもっと早ければ、ツリーランディングになっているところでした。

第140回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、山崎、本井、高橋、鈴木
夏の体育館。みんなバテぎみでした。

UNA3-TB30
重量増加がきいたのか、全く飛ぶところまでいきませんでした。
この重量(全備重量：72.5g)では翼が柔らか過ぎて、十分な推力がでないようです。
20g減量が必要です。

3D-FO
エレベーターにもモーメントジャイロを装備。
ホバリング安定が増しました。