第109回F西多摩体育館飛行会

参加者：須田、本井、須賀、鳥羽、鈴木
佐渡飛行会準備失敗
��機の調整がうまくいかず、２機とも満足のいく飛行までこぎつけませんでした。


LivingRoomFly02-08　サーボ動作不良
サーボの動作が安定せず、調整断念。
帰宅後、この機体に装着されていたサーボを調べてみると、最初期ロット品であることが分かりました。
サーボ交換して、リベンジです。
HangGlider　不安定
翼端部分の面積追加したのですが、その部分の剛性不足が原因かも。
元に戻したほうがベターなようです。

HangGlider 翼端面積追加

佐渡で飛行させる為、メカ再搭載。
前回の飛行で安定が小さい事が解っていたので、翼端部分の面積を追加、安定向上を図っています。
全備重量：32g

ビローシフトとは

ロガロ式のハンググライダーはパイプで組んだ骨組みにセイルを張った、シンプルな構造のグライダーです。
写真で見て分かるとおり、セイルの後ろが左右それぞれ湾曲しているように見えます。
このことをビローと言います。
ちなみに、この写真のパイロットは私です。私が学生時代に撮影したものです。

このグライダーは無尾翼で、翼は後退しています。
この形式のグライダーは安定を得る為に、翼は捻り下げが必要です。
セイルにビローがあることで、捻り下げをつけているのです。
ですから、ロガロ式グライダーのセイルをピンと張って、ビローを無くしてしまうと、不安定になって飛行することができません。
さて、このビローを左右で違う状態にすることを、ビローシフトと言います。
左右のビローの大きさが違う訳だから、左右の捻り下げが違うことになり、エルロンを操舵したのと同じ挙動をロガロ式グライダーは起こすことになるのです。
これを使って、旋回するわけです。
「ハンググライダーはパイロットが左右に動いて、体重を移動することで左右のバランスを変えて旋回する」と言う話を良く聞きます。
確かに、左右のバランスを変えているのですが、その状態で左右のセイルにかかる重量が違ってくるので、左右のビローの大きさが変ります。つまり、ビローシフトしているのです。これで、旋回できるのです。
先日、私が作成したRCハンググライダーは、体重移動ではなく、直接翼の先端を引っ張ってビローシフトさせています。

左の写真はサーボニュートラル状態で、サーボホーンの先に結んであるPEラインは翼端に繋がっていてます。この状態で、翼端を引っ張っているのでビローが付いているのです。
操舵するとサーボが動き、ビローが変化します。
中写真はエルロン操舵、右写真はエレベータ操舵したところです。

第69回YSFC練習飛行会 参加

2003年ごろから飛ばしていたRCハンググライダーを飛ばしました。先週は、２セルで重量オーバー、結果は上手く飛びませんでした。今度は１セルブラシレスモータに乗せ換えています。

第62回F西多摩体育館飛行会

第62回　横田スローフライヤークラブ飛行会に加しました。
1. 自律飛行時の操舵量テスト
2. RCハンググライダーのテスト
を行いました。



1. 自律飛行時の操舵量テスト
左旋回時の操舵量を調整したのですが、ラダーをちょっと大きく操舵すると、スパイラル降下してしまうことがわかりました。このままでも調整可能かも知れませんが、シビア過ぎてこのましくないと思われます。
プロペラのGWS5030では、少し非力な印象があり、GWS6030に交換したのですが、その作業中にブラシレスモーターが破損して今回はテスト終了になってしまいました。
2. RCハンググライダーのテスト
滑走開始時にスピンしてしまうので、手で後ろから押してスタートさせました。
速度がのってきても離陸できる雰囲気はありませんでした。
これは、翼の迎角不足と思われます。プッシャーでプロペラの大きさ分テールが持ち上がっているのが原因と思われます。
手投げスタートを考慮してなくて、持つ場所がないのですが、無理やりトライしてみました。
しかし、指にひっかかって、クラッシュ、今日のテストは終了となりました。

ハンググライダー パイロット作成

画像をクリックすると動画（2M）がオープンします。
以前作成したハンググライダーの操縦方式を体重移動に変更しました。


YSFCのRC SkyDiverにもあるように、二足歩行ロボットをハンググライダーに搭載して飛行させたいと考えています。
まだ、ヒューマノイドではありませんが、ホッドのウェイト（メカ、バッテリー）を移動させて体重移動方式でこのハンググライダーを飛行させることにトライしてみることにしました。
このハンググライダーがうまく飛行できるようになったら、
ハングのライディングできるロボットをこの重量で作成できれば良いことになります

第47回 湘南スローフライヤークラブ飛行会 参加

第47回 湘南スローフライヤークラブ飛行会 に参会しました。
1. FBA-2C　Scale02-03のテスト飛行
2. JMP Combo をFBA-2Cに搭載しての飛行試験
3. Tailless02-02の練習飛行
を行いました。

1. FBA-2C　Scale02-03のテスト飛行
今回は改造点のチェック、及び舵の効きをチェックしました。
主翼の桁は良好でした。心配していたクラッシュ時の翼桁座屈は、テスト飛行中に何回か墜落したのですが、発生しませんでした。翼構造はOKです。
主翼と胴体の接合方式、バッテリ搭載方式にも特に問題はありませんでした。
モーターの取り付けはスチレンペーパーの穴にモーターを挿している方式なので、クラッシュ時に穴が大きくなり、固定がゆるくなる事がわかりました。補強が必要です。
脚根元のスチレンペーパー固定は接着するのみだったので、クラッシュ時に外れる問題が発生しました。固定されていれば、タキシングが良好です。スチレンペーパーの接着補強が必要です。
ラダーの効きが敏感すぎることがわかりました。送信機でラダーを３０％にしたら、ちょうどよくなりました。
2. JMP Combo をFBA-2Cに搭載しての飛行試験
FBA-2Cのテストが終了したので、受信機をJMP Combo に載せ変えてテスト飛行しました。
RFFS-100と特に違も無く、どちらを使用しても飛行には問題無いことがわかりました。
受信センシングがJMP Combo のほうがいいので、同時飛行をする場合はJMP Combo が勝っていると考えています。
3. Tailless02-02の練習飛行
狭い体育館でも練習飛行ができるようになったので、六会体育館でも飛行練習を行いました。
操縦ミスで、クラッシュさせてしまいました。その時に、セッティングが変わってしまい、その後セッティングを元に戻す事ができず、何度もクラッシュさせてしまいました。
そのうち、WESサーボが壊れてしまい、この日の飛行が中止になってしまいました。

第２５回横田スローフライヤークラブ飛行会

第２５回F西多摩体育館飛行会に参加しました。
1.FlappingWing01-02のテスト飛行
2.FBA-2C　Scale02-02のテスト飛行
3.Tailless02-02のテスト飛行
を行いました。

1.FlappingWing01-02のテスト飛行
パワー不足で水平飛行できませんでした。
2.FBA-2C　Scale02-02のテスト飛行
クリックすると8.0Mのムービーがオープンします。
バッテリ着脱システムに不具合があり、JSTコネクタに戻しました。次に、重心位置を、FF機指定の位置（前縁から12mm）から後ろ（前縁から18mm）にずらしたら、うまく飛行できました。
ラダーは敏感で、大きくバンクしないように気をつけてないと大きく高度ロスしてしまいます。
全備重量は21.2gで、パワー的にはぎりぎりです。ほとんどがフルスロットル飛行で、飛行時間は約2分です。
3.Tailless02-02のテスト飛行
クリックすると4.4Mのムービーがオープンします。
全備重量が37.3gから30.2gに減ったので、飛行速度が遅くなりました。その為、操縦に余裕がもてる状況になりました。以前は、F西多摩では狭くて飛行練習が出来ない状況でしたが、今回の改造で練習飛行ができるようになりました。
勿論、ハンググライダー形式のアドバースヨーが大きい飛行には変わりませんが、挙動もゆっくりになっているので、対応できるようになりました。

Tailless02のサーボをWESサーボに変更

Tailless02の操舵力を測定しました。その結果、WES LS-2.4サーボでも操舵できそうなので、サーボをHS-50からLS-2.4に載せ変えました。
その結果、7.2g減量できました。
全備重量：30.2g

翼端を引っ張る力を測定すると、25gでした。
サーボホーンの長さが3cmなので、操舵量は40mm（実際には25mm使っている）になります。必要トルクは75gcmであることが分りました。
DIDELの1.3gサーボ及び、Falcon 1.7g サーボのトルクはどちらも25gcmぐらいなので、この飛行機には非力で使用できません。
しかし、WES LS-2.4は力が175gあるのでホーンサイズ13mmにし、２：１のL字ホーンを動かすことにしました。これで、操舵力は87g、操舵量は28mmになります。
ノーズに搭載されたサーボが軽量になると、テールヘビーになるので、モーターユニットを前にずらして、搭載しました。

第２４回横田スローフライヤークラブ飛行会

第２４回F西多摩体育館飛行会に参加しました。
1.FlappingWing01-01のテスト飛行
2.FBA-2C　Scale02-01のテスト飛行
3.Tailless02-01の飛行練習
を行いました。

1.FlappingWing01-01のテスト飛行
モーターユニットのパワーテストをしました。
E-Chargers 1Cell 84:1 と　ジャンクモーター 2Cell 84:1 のパワーテストを行ないました。
どちらもパワー不足で水平飛行は不可能でした。
ジャンクモーター 2Cellのケースは、直線飛行ならぎりぎり水平飛行ぐらいでした。
E-Chargers 1Cell は4.4Hsで ジャンクモーター 2Cell は5.2Hzなので、
��Hzから１０Hzで駆動可能なモーターをチョイスする必要があります。
2.FBA-2C　Scale02-01のテスト飛行
リンケージが終了していない状態でしたが、そのままでもパワーテストは可能なので、行ないました。最初、グライドテストでまっすぐ飛行することを確認して、パワーオンテストを行いました。最初は左キリモミ状態で墜落しました。プロペラトルクの問題のようです。
垂直尾翼を右に角度を付けて、飛行させるとうまく飛行でき、パワー的にも満たしていることが確認できました。
次に、リンケージを現場で作成し、飛行テストを行いました。ラダーの空力バランスが悪く、舵が効き過ぎる傾向にあり、墜落させてしまいました。
墜落のダメージでこの日のテストは終了になりました。
3.Tailless02-01の飛行練習
ハンググライダー形式のアドバースヨーが大きい飛行機の場合、ダウンを打ってスピードを付けると比較的、その傾向が和らぎます。その飛行の練習を行いました。

第２３回横田スローフライヤークラブ飛行会

第２３回F西多摩体育館飛行会に参加しました。
1.Tailless02-01のテスト飛行
2.Tailless03-03のテスト飛行
3.LiveVideoPilot01-01の飛行機実装テスト
を行いました。

1.Tailless02-01のテスト飛行
フレキシブルウィングタイプの飛行機（ハンググライダー）の調整方法がわかってきて、うまく飛行でこるようになってきました。
左右のビロウサイズと、左右のセイルのたるみぐあいを均等にすることで、調整が安定してきました。
飛行速度は大きめなので、この体育館では、練習飛行するには少し狭い状態です。
2.Tailless03-03のテスト飛行
前回より動翼面積が大きくなった分、操舵能力は向上しました。しかし、まだ不足していることが分かりました。
3.LiveVideoPilot01-01の飛行機実装テスト
送信機付きCMOSカメラをLivingRoomFly03-05に搭載し、ライブビデオ操縦（送信機付きビデオカメラをRC飛行機に搭載して飛行します。メガネタイプのビデオ再生機（グラストロン）を掛けて、リアルタイムで送られてきた映像を見ながらそのRC飛行機を操縦します）にトライしました。
ライブ画像は、明るすぎて色が白くなっています。後、受信状況なのか画像の乱れが多い状態でした。以前に搭載したＣＣＤカメラタイプは、少し画像が暗い傾向にありましたが、画像の乱れも含め、今回の方が悪いようです。まだ、改善が必要です。
画像は今一ですが、ライブビデオ操縦にトライしました。
飛行するのに最小限な画像情報は得られたので、何とか飛行することができました。
今回のカメラの取り付け場所は、脚の直ぐ上で、プロペラは画像には写らないようになっています。飛行中に突然機首が下がり墜落しました。その時、操縦していた私は全然原因がわかりませんでした。周りで見ていた人から、プロペラが外れたことを聞かされました。グラストロンを外しで飛行機の墜落現場を見ると、飛行機から少し離れた場所にプロペラが落ちていました。
今回のように、目視できなければ、パイロットは何も分からないまま墜落してしまいます。
普通のRC操縦の時は、プロペラが外れたことは分かるので、安全に不時着するのは簡単です。
航空機事故での生還の難しさの一面を見た気がします。

Tailless02-01 スペック

諸元(Spec)
スパン(Span) : 744mm
全長(Length) : 227mm
翼面積(Wing area): 8.6dm2
モーター(Motor unit) : E-Chargers 2.67:1
プロペラ(Propeller) : GWS EP-4025 D=101mm
バッテリ(Battery) : Li-Poly 3.6v 145mAh x 1
全備重量(Gross Weight) : 37.3g
機体(Structure weight) : 10.0g
モーター(Motor unit) : 7.3g
メカ(RC unit) : 16.0g
バッテリ(Battery) : 4.0g
翼面荷重(Wing Loading) : 4.3g/dm2
C.G. : 75mm 前縁から(from leadingedge)
ビロウ(Billow) : 24mm

平面(PlanView)

第52回横須賀Indoor-plane飛行会

2003/07/21 第52回横須賀Indoor-plane飛行会に参加しました。
1.Tailless02-01のテスト飛行
2.Tailless03-02のテスト飛行
3.IR_Tx_Rx05-01のテスト
を行いました。

1.Tailless02-01のテスト飛行
潮風アリーナは広く、この飛行機には最適な飛行エリアでした。速度を大きめにして飛行すれば、エレボンの効きも良好です。速度が速くても、余りある広さなので、壁や天井が気になりませんでした。
　ただし、バッテリが減ってくると、ゆっくり飛行しないと高度が維持できなくなるので、舵の効きが悪くなる傾向は変わっていません。飛行終了の見極めが重要です。
　ついつい、観客と話をしていて、飛行終了タイミングが遅れてしまいました。それで、舵の効きが悪くなり、２階席に突っ込んでしまいました。
　飛行機は壊れていませんが、ジュラコン部分がずれてしまい、セッティングのやり直しになりました。その後、セッティング中にクラッシュし、サーボが壊れて、この日の飛行は終了になりました。
2.Tailless03-02のテスト飛行
飛行しました。つまり、モーターパワー的には十分であることが確認できました。しかし、舵が効きません。潮風アリーナでやっとオーバル飛行できるレベルでは話になりません。
　飛行機のパワー余裕が無いので、速度を大きくして飛行できません。すると、Tailless02-01でもあったように、舵の効きが悪くなっているわけです。
　もっと、舵の面積を大きく（ただし、アクチュエータートルクが満たすか疑問）する。もしくは、軽量化して、パワー余裕を持たせ、速度を大きくして飛行させる。解決策がありますが、即できるものは無いので、今回はここで終了にしました。
剛性に関しても、マニューバリングテストができていないので、OKかどうか判断できない状態です。
3.IR_Tx_Rx05-01のテスト
RCユニット（IR_Tx_Rx05-01）はTailless03-02に搭載されていましたが、十分に飛行ができないので、LivingRoomFly04-02に搭載しテストを行いました。
受信機（JMP RX5-2.3）を接続した場合
問題なく飛行できました。操舵性も十分で、アクチュエータートルクは十分のようです。
赤外線受信機（IR_Tx_Rx04-01）を接続した場合
モーターをオンにすると動作が不安定になりました。モーターノイズ（リップル電圧）が影響しているようです。オシロスコープで詳細調査が必要なようです。
　

第２２回横田スローフライヤークラブ飛行会

第２２回F西多摩体育館飛行会に参加しました。
1.Tailless02-01のテスト飛行
2.Tailless03-01のテスト飛行
を行いました。

1.Tailless02-01のテスト飛行
前回の飛行会での挙動は、エルロン飛行機の要素（エレベータを引き気味（CLmax)での飛行）では舵が効かなくなる性質と同じ状態になっていることが分かりました。しかも、ロガロ翼はこの状態ではアドバーヨー（ロール方向とは逆にヨーイングする）が激しく出てしまうのです。
今回は、エルロン操舵する前にエレベータをダウンにしてから、操舵することでこの挙動が抑えられるかテストしました。
結果は、操舵の前にダウンにするだけでは、効果が少ないことがわかりました。機体速度をもっと早いところで飛行させれば、十分な旋回性能が得られることが分かりました。
しかし、この飛行機には、別の問題がありました。
私の開発する飛行機は主構造部材がカーボンロッドで、それぞれのカーボンロッドの結合は、ジュラコンスペーサーで行なっています。この構造は容易にカーボンロッドの結合場所を移動でき、セッティングは自由に変更できます。
この構造は、現場で調整できることで、開発効率が向上する必須構造です。
しかし、今回の飛行機は直線部分の無い平面形で、セイルは飛行時に風圧で張る形式です。
この形式だと、左右対称、左右のセイルの撓みなど、目視では確認しにくいことが分かりました。なかなかセッティングが決まらず、調整がうまく進まないのです。しかも、A4クリアケースに収納する為、毎回クロスバーははずしいしています。したがって、飛行場所に行って組み立てた場合に、前回セッティングが決まっていたのと同じように組み立てるのが難しいのです。
今後は、組み立ての目安をサイジングしておくなどの、調整方法を考えていくつもりです。
2.Tailless03-01のテスト飛行
この飛行機は、マグネットアクチュエータ飛行機です。まだ、開発途中のメカ（IR_Tx_Rx05-01）のテストを兼ねています。まだ、メカが予定の重量に成っていないのでテールヘビーに及び重量超過を起こしています。その為、予定のモーターユニットよりパワーが大きい（重たい）ものを装備しました。この結果、全備重量は予定重量（15g）から8g重たい23gとなりました。
必要パワー的には満たしていますが、剛性が心配な状況です。
結果は、翼剛性不足でフラッターが発生し、飛行できませんでした。
メカ（IR_Tx_Rx05-01）の方は、前回の飛行会でモーターの負荷により、バッテリの電圧低下を解消する為にDC-DCコンバータを経由して入力電源を繋ぐ方式としました。しかし、状況は良くなったのですが、完全には解消できませんでした。
とばさんがトライして改善した方法（デカップリング用の抵抗）をやってみるつもりです。
飛行機と、メカを同時に開発すると、互いがコンセンサスを取れないので、今回のようにうまく行きません。
そこで、マグネットアクチュエータのRCメカとして実績のあるRFFS-100を購入して、機体の開発と、メカの開発は別々に行なうことにします。

第２１回横田スローフライヤークラブ飛行会

第２１回F西多摩体育館飛行会に参加しました。
1.中古モーターユニット出力確認
2.Tailless02-01のテスト飛行
3.IR_Tx_Rx02-02の飛行機搭載テスト
を行いました。

1.中古モーターユニット出力確認
LivingRoomFly03-04のモニター役をやってくださる小黒さん向けのセットではモータユニットを中古で提供することになりました。そのモーターユニットの出力を確認する為、実際に機体に搭載して飛行させました。
結果は問題ないことが分かりました。
2.Tailless02-01のテスト飛行
初飛行なので、重心位置を前にして、翼のたるみ（捻り下げ）を多き目にして、釣り合い、安定、必要パワーが満たしていることを確認することから始めました。重心位置MAC２０％で飛行させることができました。ただし、操縦はわずかに効いているのみで、満足に操縦できる状態ではありませんでした。そこで、サーボホーンを延長して、翼端の引く量を大きくする改造を現場で行いました。結果は、十分な操舵を得ることができました。
しかし、ロガロ形式のハンググライダー特有の挙動（アドバースヨーイング）が強調されてでています。この性質は垂直尾翼のない無尾翼に共通する挙動ですが、それが強調された感じになってます。
今回のコンセプトで最低限満たしていることを確認しました。今後は、操縦の練習と共に、強調されている挙動の原因（翼剛性が不足している可能性あり）を調査し、調整をしていきたいと考えています。
3.IR_Tx_Rx02-02の飛行機搭載テスト
今回搭載した飛行機はLivingRoomFly04-02で、自作のマグネットアクチュエータが装着されたものです。
まず、スロットルをオンにするとC8051がリセットすることが分かりました。これは、モーターの負荷による電圧低下でC8051がリセットしているようです。鳥羽さんも同じ問題が起こっているそうです。
そこで、ESCテストは諦め、RC受信機にESCを付け、BEC出力をC8051回路に接続し、マグネットアクチュエータのテストを行いました。
アクチュエータドライバーは問題なく動作することを確認しました。マグネットアクチュエータは、エレベータは何とか効いているが、ラダーはうまく効いていないことが解りました。
そこで、LivingRoomFly04-01に搭載していたラダー（コイルはMini-mag）に付け替えて飛行させました。この状態では、タイトな旋回飛行が可能となりました。

Tailless02-01パワーリップ完成

Tailless02-01のパワーリップが完成しました。

A4クリアケースに収納したところです。セイル（パワーリップ）にしわがよりそうなところが気になります。
ここまでの作業プロセスは、骨組みが完成したところで、セイルの形をA3に写します。ルートから２０ｍｍ毎に前縁の座標とコードを計測し、空力平均翼弦（MAC）を計算し、重心後方限界（MAC 25%位置）とMAC 20%位置を計算しておく。

操舵システムを説明した動画をアップします。
クリックすると動画（6.8M）がオープンします。
私の考えているパワーハンググライダーRCのイメージが伝わりましたでしょうか。
この機体は、いわゆるプロトタイプ１号です。この機体が飛行するところまで行き着けるか、まだまだ余談は許しません。
現状での懸念点
��．この方式で十分なロールレート、ピッチレートが得られるか？
��．φ1.3カーボンロッド主強度部材と翼端にφ0.7カーボンロッドで作られている。
　　翼端が動いてほしいので、ロッドの剛性比率はこのぐらい必要と考えている。
　　翼端の剛性不足ではないか？（例えば、横滑りを始めると空気力に負けて翼端カーボンロッドが撓み、さらに横滑りを増徴する）
　　ただし、剛性が大きいとサーボ駆動力が必要になる。
��．主強度部材自身が剛性不足ではないか？
��．現在、E-Chargersを使い全備重量38gである。必要パワーがE-Chargersでは不足の場合は、モーターユニットを大きく、あるいはセルを増加する必要が出る。その場合の機体剛性はさらに厳しくなる。
��．機体の平面形は十分な操舵力が発生することを期待し、アスペクト比が大きくなっている。
　　これは、機体剛性の面からは不利で、もっとアスペクト比が小さい方が好ましい可能性がある。ただし、アスペクト比を小さくすると、必要パワーは増す側にある。また必要パワーは翼面積が大きい方が有利である。しかし、重量、剛性面では不利にまわる。
つまり、１から５までを全て踏まえ、素材のサイズ、モーターユニット、機体平面形を決める必要があるわけです。