バーチャル ローリングサークル練習 その２

FMSで「左ロール右旋回ローリングサークル」ができるようになりました。



私のローリングサークルはエレベーター操舵で行っています。
この方式だと、「右ロール左旋回ローリングサークル」と「左ロール右旋回ローリングサークル」は同じ操舵で行えます。
操舵タイミングは次の２箇所です。
・ナイフエッジ姿勢から背面姿勢に変化している時、エレベーターダウン
・ナイフエッジ姿勢から正面姿勢に変化している時、エレベーターアップ
旋回半径を小さくしたい時は、ナイフエッジ姿勢の時に大きく操舵し、ノーズを上向きにしたい時は、正面または背面姿勢の時に大きく操舵すれば調節できます。
ただし、操舵できる姿勢は全体の半分（正面->ナイフエッジ、背面->ナイフエッジの時は操舵できない）しかないので、ノーズが上下にゆれたり、旋回がきれいなサークルにできません。
この辺を克服する為には、エレベーター、ラダー共に操舵する必要があります。

バーチャル ローリングサークル練習

FMSでローリングサークルが少しできるようになりました。



右ロールして左旋回のローリングサークルができるようになりました。
ただし、ロールレートが小さいケースと早いケースは上手くコントロールできていません。

バーチャル スローアクロ練習

昨日はリアル練習。今日はバーチャル練習です。



ローリングサークルは昨日より上手くなっている気がします。

YSFC練習飛行会 参加

UNA3_Clik800でホバリングの練習とローリングサークルの練習をしました。



ホバリングの練習

最初、滑空テストしました。
滑空比は２より小さい感じです。
しかし、ゆっくり滑空するので、微風でリッジソアリングができそうです。
ホバリングは姿勢を維持するのがやっとで、場所のコントロールはできていません。
ローリングサークルの練習

あせってしまって、ラダー操舵が早くなっているようです。そうなると、機体が下を向くので、演技が継続できません。

berg4L 軽量アンテナ接続

以前購入した受信機（RFFS-100）に接続されていた軽量アンテナをberg4Lに接続できるように変更しました。
重量は4.8g－＞4.6gとわずかですが、長さが短くなって取り扱いが楽になってます。

YSFC練習飛行会 参加

今回の練習飛行会は
1.LivingRoom03の飛行
2.ASF Gyroテスト
3.UNA3_Clik800　エルロン空力バランスのテスト
を行いました。


1.LivingRoom03の飛行

久々に飛ばしたのですが、以前とは随分印象が違っていました。
普通に８の字飛行はできるのですが、安定が悪い感じがします。
これは、今飛ばしているClik!の安定がすばらしいからだと思います。
Clik!の方が飛行速度はゆっくりだし、安定も良いし、ゆっくりマニューバリングするのです。
2.ASF Gyroテスト

スラストをONにすると、センサー情報がおかしくなることが判明しました。
電気的（モーターノイズなど）な問題か、物理的（プロペラの振動など）なのか、明確にしないと、次の対処が打てません。次はこの調査を進めることになります。
3.UNA3_Clik800　エルロン空力バランスのテスト

この飛行の前に、ロールに入って抜けられなくなり、墜落させていました。
当初は、空力バランスが大きすぎて、サーボがニュートラルに戻らなくなったのではないかと考えています。
しかし、テストの結果、エルロンリンケージの緩みでニュウトラルがずれていただけでした。
ビスを増し締めして解決です。
これで、前回の飛行会での問題点は解決しました。

ASF Gyro をUNA3_Clik800に搭載

加速度センサーADXL202Eを使ったASF GyroをUNA3_Clik800に搭載してみました。


搭載するにあたって、８ピン用のテストベンチを作成しました。

左は以前作成したもので、今回さらに軽量なベンチを作成しました。
左はセンサー用PICに、右は制御用PICに接続します。
UNA3_Clik800に搭載したところです。

PICピン
私の作成するPICの入出力ピンは共通で使えるようにルールを決めて作成しています。
PCモニター：GP0　　　RC232C入出力　38400bps parity=N,bits=8
PIC間通信：GP2　　　RC232C入出力　19200bps parity=N,bits=8
センサーPIC
ADXL202Eのx軸：GP3
ADXL202Eのy軸：GP4
ラジコンシグナル(JR)：GP5
制御PIC
ラジコン　エレベーターサーボ：GP4
ラジコン　ラダーサーボ：GP5